Shakey
Робот Шеки (англ. Shakey) — первый универсальный мобильный робот, способный рассуждать над своими действиями. Пока другие роботы должны были иметь инструкцию для каждого конкретного шага, Шеки мог анализировать команды и разбивать их на простые части. Проект совмещает исследования в области робототехники, компьютерного зрения и обработки естественного языка. Поэтому, это был первый робот, сливающий логический анализ и физические действия.
Шеки разрабатывался в Центре Искусственного интеллекта при Стэнфордском Исследовательском институте (сейчас SRI International) с 1966 по 1972 под руководством Чарльза Росена. Так же в проекте участвовали Ньльс Нильссон, Альфред Брейн, Бертман Рафаель, Рихард Дюда, Питер Харт, Ричард Фикс, Ричард Вальдигер, Томас Гарвей, Джой Тененбаум и Михаель Вильбер. Основная часть программы была основана на LISP. STRIPS планировщик, задумывался как основной используемый планировщик.
В настоящий момент Шеки находится в Музеи компьютерной истории в Маунтин-Вью (Калифорния).
Содержание |
Шеки и STRIPS [править]
Шаблон:Mail Будучи первым логическим, целенаправленным агентом, Шеки испытывался в условиях ограниченного мира. Версия Мира Шеки включала несколько комнат, соединенных посредством коридоров, с дверьми и выключателями света, с которыми робот должен был взаимодействовать. Шеки имел короткий список возможных действий в его планировщике. Эти действия включали перемещение из одного места в другое, вкл/выкл выключателей света, открытие/закрытие дверей, поднятие/опускание твердых тел и толкание подвижных тел вокруг. STRIPS планировщик способен вырабатывать план для выполнения всех возможных действий, даже несмотря на то, что Шеки не может выполнить все действия самостоятельно.
Простейшая задача [править]
Оператор вводит команду «push the block off the platform» (столкнуть блок с платформы) в компьютерную консоль.
Шеки смотрит вокруг, обнаруживает платформу с блоком на ней, и находит пандус, что бы достигнуть платформы. Затем Шеки заезжает на пандус, едет вверх по пандусу на платформу, и сталкивает блок с платформы. Миссия выполнена.
Результаты исследования проекта Шеки [править]
- Алгоритм поиска A*
- Преобразование Хафа
- Графовый метод поиска кратчайшего Евклидового пути между препятствиями
Награды [править]
- Включен в Зал славы роботов в 2004, вместе с ASIMO и C-3PO.
См. также [править]
Ссылки [править]
- Страница Шеки на сайте SRI (англ.)
- Обучающий фильм от SRI с демонстрацией Шеки (англ.)
- Шеки в Музее компьютерной истории (англ.)
