Голубев, Юрий Филиппович

Материал из Википедии — свободной энциклопедии
Перейти к: навигация, поиск
Юрий Филиппович Голубев
Golubev-YF.jpg
Дата рождения:

17 апреля 1941(1941-04-17) (76 лет)

Место рождения:

Москва, РСФСР, СССР

Страна:

Flag of the Soviet Union.svg СССР, Флаг России РФ

Научная сфера:

механика, робототехника

Место работы:

МГУ

Альма-матер:

МГУ (мехмат)

Учёная степень:

доктор физико-математических наук

Учёное звание:

профессор

Награды и премии:

Орден Дружбы народовVeteranLaborRibbon.png

Ю́рий Фили́ппович Го́лубев (род. 17 апреля 1941, Москва) — советский, российский учёный-механик, профессор кафедры теоретической механики и мехатроники мехмата МГУ. Заслуженный профессор МГУ (2008).

Биография[править | править код]

Юрий Филиппович Голубев родился 17 апреля 1941 года в Москве[1]. В 1963 году окончил механико-математический факультет МГУ, став одним из первых выпускников кафедры теоретической механики, специализирующихся в области механики космического полёта[2].

В 1965—1995 гг. работал в Институте прикладной математики имени М. В. Келдыша (ИПМ), где с 1986 года был заведующим сектором, а с 1992 года — ведущим научным сотрудником[3]. В 1968 году защитил кандидатскую диссертацию; с этого года он стал также работать на кафедре теоретической механики мехмата МГУ. В 1975 году защитил докторскую диссертацию (тема — «Алгоритмы управления траекторией полёта при входе в атмосферу Земли»[1]). В 1985 году Ю. Ф. Голубеву присвоено учёное звание профессора[2][4].

С 1995 года — профессор кафедры теоретической механики мехмата МГУ (в 1999 году утверждено её новое название: «кафедра теоретической механики и мехатроники»[5]) и по совместительству — главный научный сотрудник ИПМ им. М. В. Келдыша РАН[6].

Читает для студентов мехмата основные курсы по классической и теоретической механике, а также специальные курсы: «Дополнительные главы теоретической механики», «Управление движением при входе в атмосферу», «Управление движением автоматического шагающего аппарата», «Теоретические основы мехатроники», «Нейронные сети в мехатронике»; при этом подготовленный Ю. Ф. Голубевым совместно с Д. Е. Охоцимским спецкурс «Управление движением автоматического шагающего аппарата» служит основой для подготовки на кафедре теоретической механики и мехатроники специалистов по робототехнической тематике[1][7].

Совместно с профессором В. Е. Павловским руководит Всероссийским научно-исследовательским семинаром «Системы с элементами искусственного интеллекта» (организован при мехмате МГУ в 1970 году Д. Е. Охоцимским и С. В. Фоминым), на котором обсуждаются новейшие задачи механики робототехнических систем, искусственного интеллекта, теории динамических игр, систем технического зрения роботов и др. Совместно с профессором В. В. Белецким руководит спецсеминаром по механике относительного движения[7].

Ю. Ф. Голубевым опубликовано более 200 научных трудов, в том числе 2 монографии и 1 учебник. Он подготовил 14 кандидатов наук, из которых трое позднее защитили докторские диссертации. Является членом Национального комитета по теоретической и прикладной механике, членом бюро Научного совета РАН по робототехнике и мехатронике, членом президиума Научно-методического совета по теоретической механике Министерства образования РФ, членом редколлегии журнала «Известия РАН. Теория и системы управления»[8].

Научная деятельность[править | править код]

Основные направления научной деятельности: механика и управление движением, методы численного поиска оптимального управления механическими системами, механика космического полёта, робототехника (в частности, построение и стабилизация движения автоматических шагающих аппаратов), разработка средств компьютерного обучения по теоретической механике, математическое моделирование систем взаимосвязанных твёрдых тел[4][6].

Значительная часть научных работ Ю. Ф. Голубева посвящена механике космического полёта. Вместе с Д. Е. Охоцимским и другими сотрудниками Института прикладной математики АН СССР и кафедры теоретической механики мехмата МГУ он занимался анализом траекторий входа космических аппаратов в атмосферу Земли и планет, разработкой многошаговых адаптивных алгоритмов управления движением космического аппарата при входе в атмосферу[9][10]; в частности, совместно с Д. Е. Охоцимским и Ю. Г. Сихарулидзе он разработал алгоритм управляемого входа в атмосферу с двойным погружением, позволяющий достичь точности приземления космического аппарата в несколько километров[11]. Под руководством Ю. Ф. Голубева на базе языка программирования Рефал был реализован эмулятор бортового компьютера ИСЗ[12].

В 1970 году по инициативе Д. Е. Охоцимского в ИПМ и МГУ были развёрнуты работы по созданию и изучению транспортных средств нового типа: шагающих аппаратов; Ю. Ф. Голубев активно включился в работы по данной проблематике, сложность которой состояла в наличии большого числа управляемых степеней свободы и в необходимости обеспечить рациональное поведение шагающего робота в трудных условиях окружающей среды, при движении по местности со сложным рельефом. В результате исследований были разработаны методы математического моделирования кинематики и динамики шагающих аппаратов, на основе которых удалось создать алгоритмы построения движения аппарата, обеспечивающие статическую устойчивость при преодолении препятствий, а также организацию прыжков, алгоритмы стабилизации движения и прокладки трассы на местности. При этом были созданы также сопряжённые с ЭВМ лабораторные макеты шестиногих шагающих аппаратов, снабжённые электромеханическими приводами и системами технического зрения. Материалы этих исследований легли в основу нового спецкурса Д. Е. Охоцимского и Ю. Ф. Голубева «Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата»[9][13]. В настоящее время профессор Ю. Ф. Голубев возглавляет сложившуюся на кафедре теоретической механики и мехатроники научную школу «Разработка робототехнических и мехатронных систем с элементами искусственного интеллекта» под руководством профессора Ю. Ф. Голубева[14].

Под руководством Ю. Ф. Голубева на кафедре теоретической механики и мехатроники велась разработка средств компьютерного обучения по механике. Эти средства включали компьютерные учебники по теоретической и небесной механике, системы тестирования и диагностики знаний[15][16].

Награды[править | править код]

Профессор Ю. Ф. Голубев награждён орденом Дружбы народов (1986), медалью «Ветеран труда» (2001)[1].

В 2005 году Ю. Ф. Голубев удостоен золотой медали лауреата ВВЦ — за компьютерную демонстрацию возможностей лазающего робота[17].

Публикации[править | править код]

Отдельные издания[править | править код]

  • Охоцимский Д. Е., Голубев Ю. Ф., Сихарулидзе Ю. Г.  Алгоритмы управления космическим аппаратом при входе в атмосферу. — М.: Наука, 1975. — 399 с.
  • Охоцимский Д. Е., Голубев Ю. Ф.  Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. — М.: Наука, 1984. — 480 с.
  • Голубев Ю. Ф.  Основы теоретической механики. 2-е изд. — М.: Изд-во Моск. ун-та, 2000. — 719 с. — ISBN 5-211-04244-1.
  • Голубев Ю. Ф.  Нейросетевые методы в мехатронике. — М.: Изд-во Моск. ун-та, 2007. — 157 с. — ISBN 978-5-211-05434-9.
  • Голубев Ю. Ф., Мелкумова Е. В.  Равновесие двуногого робота на шероховатом горизонтальном цилиндре с учётом реакций вдоль его оси. — М.: МАКС Пресс, 2010. — 61 с. — ISBN 978-5-317-03047-6.

Некоторые статьи[править | править код]

Механика космического полёта[править | править код]

  • Охоцимский Д. Е., Бельчанский Г. И., Бухаркина А. П., Голубев Ю. Ф., Золотухина Н. И., Иванов Ю. Н.  Оптимальное управление при входе в атмосферу // Космические исследования. — 1968. — Т. 6, № 1.
  • Охоцимский Д. Е., Бухаркина А. П., Голубев Ю. Ф.  Управление движением при входе в атмосферу // Космические исследования. — 1969. — Т. 7, № 2. — С. 171—178.
  • Охоцимский Д. Е., Бухаркина А. П., Голубев Ю. Ф.  Алгоритм автономного управления приведением космического аппарата в заданную точку посадки // Космические исследования. — 1970. — Т. 8, № 2.
  • Голубев Ю. Ф., Хайруллин Р. З.  К решению задач оптимального управления при входе в атмосферу // Космические исследования. — 1987. — Т. 25, № 1. — С. 37—46.
  • Голубев Ю. Ф., Хайруллин Р. З.  К построению области достижимости КА на поверхности Земли с учётом фазовых ограничений // Космические исследования. — 1996. — Т. 34, № 1. — С. 24—29.
  • Голубев Ю. Ф.  Движение с постоянным модулем скорости в центральном поле тяготения // Прикл. математика и механика. — 2002. — Т. 66, вып. 6. — С. 1052—1065.
  • Голубев Ю. Ф., Грушевский А. В., Корянов В. В., Тучин А. Г.  Гравитационные манёвры космического аппарата в системе Юпитера // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2014. — № 3. — С. 149—167.

Робототехника и мехатроника[править | править код]

  • Алексеева Л. А., Голубев Ю. Ф.  Адаптивный алгоритм стабилизации движения автоматического шагающего аппарата // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. — 1976. — № 5. — С. 56—64.
  • Голубев Ю. Ф., Павловский В. Е., Пряничников В. Е.  Динамика шагающего робота, управляемого оператором // Исследование робототехнических систем. — М.: Наука, 1982. — 244 с. — С. 78—86.
  • Охоцимский Д. Е., Платонов А. К., Павловский В. Е., Голубев Ю. Ф.  Синтез движения шагающего робота при преодолении изолированных препятствий // Информационные и управляющие системы роботов. — М.: Ин-т прикладной математики им. М. В. Келдыша АН СССР, 1982. — 242 с. — С. 186—200.
  • Голубев Ю. Ф., Дегтярёва Е. В., Хайруллин Р. З.  К построению оптимального шагового цикла // Известия АН СССР. Теория и системы управления. — 1990. — № 2. — С. 214—223.
  • Голубев Ю. Ф., Погорелов Д. Ю.  Компьютерное моделирование шагающих роботов // Фундаментальная и прикладная математика. — 1998. — Т. 4, № 2. — С. 525—534.
  • Голубев Ю. Ф., Дитковский А. Е.  Управляемое движение упругого манипулятора // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2001. — № 6. — С. 166—176.
  • Голубев Ю. Ф.  Робот-эквилибрист на цилиндре // Прикл. математика и механика. — 2003. — Т. 67, вып. 4. — С. 603—619.
  • Голубев Ю. Ф., Корянов В. В.  Построение движений инсектоморфного робота, преодолевающего комбинацию препятствий с помощью сил кулоновского трения // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2005. — № 3. — С. 143—155.
  • Голубев Ю. Ф.  Нейронные сети в мехатронике // Фундаментальная и прикладная математика. — 2005. — Т. 11, № 8. — С. 81—103.
  • Голубев Ю. Ф., Корянов В. В.  Перелезание инсектоморфного робота через свободно катающийся шар // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2014. — № 5. — С. 116—125.

Механика и управление движением[править | править код]

  • Голубев Ю. Ф.  Тождественность параметров Эйлера и Кэли — Клейна в кинематике абсолютно твёрдого тела // Известия РАН. Механика твёрдого тела. — 1999. — № 1. — С. 19—25.
  • Голубев Ю. Ф.  Резонансы в линейных системах с одной степенью свободы и кусочно-постоянными параметрами // Прикл. математика и механика. — 2001. — Т. 65, вып. 2. — С. 204—212.
  • Голубев Ю. Ф.  Механические системы с сервосвязями // Прикл. математика и механика. — 2001. — Т. 65, вып. 2. — С. 211—224.
  • Голубев Ю. Ф.  Брахистохрона с трением // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2010. — № 5. — С. 41—52.
  • Голубев Ю. Ф.  Брахистохрона с сухим и произвольным вязким трением // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2012. — № 1. — С. 24—39.
  • Голубев Ю. Ф.  Брахистохрона для твёрдого тела, скользящего по кривой // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2013. — № 4. — С. 71—87.
  • Вондрухов А. С., Голубев Ю. Ф.  Оптимальные траектории в задаче о брахистохроне с разгоняющей силой // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2015. — № 4. — С. 13—23.

Средства компьютерного обучения[править | править код]

  • Голубев Ю. Ф., Павловский В. Е., Свешникова В. А., Зенкова Н. Ю., Ионова Ю. Н.  Электронный мультимедиа курс по теоретической механике // Компьютерные технологии в высшем образовании. Вып. 1. — М.: Изд-во Моск. ун-та, 1994. — 369 с. — ISBN 5-211-03289-6. — С. 305—313.
  • Голубев Ю. Ф., Павловский В. Е., Голубева Е. Ю., Жаркова А. Ю., Нечаева Е. С., Павловский В. В.  Интегрированная мультимедиа обучающая среда по небесной механике // Математическое моделирование. — 2000. — Т. 12, № 5. — С. 74—80.

Примечания[править | править код]

  1. 1 2 3 4 Голубев Юрий Филиппович. // Сайт «Летопись Московского университета». Проверено 12 июня 2016.
  2. 1 2 Механика в Московском университете, 2005, с. 36, 49.
  3. Механика в Московском университете на пороге XXI века, 2002, с. 29.
  4. 1 2 Юрий Филиппович Голубев. // Сайт кафедры теоретической механики и мехатроники мехмата МГУ. Проверено 12 июня 2016.
  5. Мехмат МГУ 80, 2013, с. 161.
  6. 1 2 Механика в Московском университете, 2005, с. 49.
  7. 1 2 Механика в Московском университете, 2005, с. 42, 49—50.
  8. Механика в Московском университете, 2005, с. 44, 50.
  9. 1 2 Механика в Московском университете на пороге XXI века, 2002, с. 26.
  10. Механика в Московском университете, 2005, с. 37.
  11. 90 лет со дня рождения Дмитрия Евгеньевича Охоцимского. // Сайт Лаборатории космических исследований Ульяновского государственного университета. Проверено 12 июня 2016.
  12. Ефимов Г. Б., Зуева Е. Ю., Щенков И. Б.  Из истории развития и применения компьютерной алгебры в Институте прикладной математики имени М. В. Келдыша: Препринт ИПМ РАН № 27 за 2003 г. — М.: Ин-т прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН, 2003. — 20 с. — С. 6.
  13. Механика в Московском университете, 2005, с. 41—42.
  14. Мехмат МГУ 80, 2013, с. 162.
  15. Механика в Московском университете на пороге XXI века, 2002, с. 27.
  16. Механика в Московском университете, 2005, с. 44.
  17. Мехмат МГУ 80, 2013, с. 43.

Литература[править | править код]

  • Механика в Московском университете на пороге XXI века / Под ред. И. А. Тюлиной, Н. Н. Смирнова. — М.: Изд-во Центра прикладных исследований при механико-математическом факультете МГУ, 2002. — 184 с.
  • Механика в Московском университете / Под ред. И. А. Тюлиной, Н. Н. Смирнова. — М.: Айрис-пресс, 2005. — 352 с. — ISBN 5-8112-1474-X.
  • Мехмат МГУ 80. Математика и механика в Московском университете / Гл. ред. А. Т. Фоменко. — М.: Изд-во Моск. ун-та, 2013. — 372 с. — ISBN 978-5-19-010857-6.