Оппортьюнити

Материал из Википедии — свободной энциклопедии
Перейти к: навигация, поиск
Оппортьюнити
Mars Exploration Rover B
Оппортьюнити (марсоход).jpg
Заключительная проверка работоспосоности всех систем Оппортьюнити, перед «упаковыванием» в спускаемый аппарат, 24 марта 2003 года
Заказчик

Соединённые Штаты Америки NASA

Производитель

Boeing, Lockheed Martin

Задачи

Изучение Марса

Запуск

8 июля 2003 03:18:15 UTC[1]

Ракета-носитель

Дельта-2 7925H D299[1][2][3]

Стартовая площадка

Соединённые Штаты Америки мыс Канаверал SLC17B

NSSDC ID

2003-032A

SCN

27849

Технические характеристики
Масса

185 кг[4] (69,7 кг на Марсе)

Размеры

1,6 × 2,3 × 1,5 м

Мощность

140 ватт электроэнергии,
примерно 0,3-0,9 кВт·ч/сол (свыше 4,0 ампер),
два Li-Ion аккумуляторов емкостью 8 А·ч каждый[5]

Источники питания

Панели солнечных батарей на основе арсенида галлия

Движитель

Максимальная скорость — 5 см/сек,
1 см/сек (34 м/ч) на Марсе, с учётом проскальзывания колёс[6]

Срок активного существования

Планируемый: 90 сол (92.5 дней)
Текущий: 10 лет, 2 месяца, 22 дня (3734 дней с момента посадки)

Посадка на небесное тело

25 января 2004 года 04:54:22.7 UTC
MSD 46236 14:35 AMT
18 Scorpius 209 Дариский)

Координаты посадки

1°57′ ю. ш. 354°28′ в. д. / 1.95° ю. ш. 354.47° в. д. / -1.95; 354.47 (G) (O) на плато Меридиана в кратер Игл

Целевая аппаратура
Панорамная Камера (Pancam)

Помогает изучить структуру, цвет, минералогию местного ландшафта

Навигационная Камера (Navcam)

Монохромная, с большим углом обзора, используется в навигации и вождении.

Тепловой Эмиссионный Спектрометр (Mini-TES)

Изучает скалы и почвы, для более подробного анализа, также определяет процессы, которые сформировали их.

Hazcams, две B&W камеры

Камеры с 120 градусным полем зрения, обеспечивают дополнительные данные о состоянии ровера.

Мессбауэровский Спектрометр (MB) MIMOS II

Проводит исследования минералогии железосодержащих пород и почв.

Альфа-Протон-Рентгеновский Спектрометр (APXS)

Анализ химического состава скал и почв.

Магниты

Сбор магнитных частиц пыли.

Микрокамера (MI)

Получает увеличенные изображения марсианской поверхности в высоком разрешении.

Горный Инструмент Бурения (RAT)

Мощный бур, способный создавать углубление диаметром 45 мм и глубиной 5 мм на скальной поверхности. Инструмент расположен на манипуляторе ровера и весит 720 грамм.

Бортовая память

128 мб[7]

Разрешение изображения

Самое высокое из всех марсоходов, включая Кьюриосити

Логотип миссии

Nasa mer daffy.jpg

Сайт проекта
Commons-logo.svg Оппортьюнити на Викискладе

«Оппортьюнити» (англ. Opportunity, МФА: [ˌɑː.pɚˈtuː.nə.ti] — благоприятная возможность), или MER-B (сокр. от Mars Exploration Rover — B') — второй марсоход космического агентства НАСА из двух запущенных США в рамках проекта Mars Exploration Rover. Был выведен с помощью ракеты-носителя Дельта-2 7 июля 2003 года[8]. На поверхность Марса опустился 25 января 2004 года тремя неделями позже первого марсохода Спирит, успешно доставленного в другой район Марса, смещенный по долготе примерно на 180 градусов[9]. Оппортьюнити примарсился в кратере Игл, на плато Меридиана.

Название марсоходу, в рамках традиционного конкурса НАСА, было дано 9-летней девочкой российского происхождения Софи Коллиз, родившейся в Сибири и удочерённой американской семьёй из Аризоны[10].

На сегодняшний день Оппортьюнити продолжает эффективно функционировать, уже более чем в 40 раз превысив запланированный срок в 90 сол[11][12], всё это время питаясь только от солнечных батарей. Очистка солнечных панелей от пыли происходит за счёт естественного ветра Марса, что позволяет марсоходу производить геологические исследования планеты. В конце апреля 2010 года продолжительность миссии достигла 2246 сол, что сделало её самой длительной среди аппаратов, работавших на поверхности «красной планеты». Предыдущий рекорд принадлежал спускаемому аппарату Викинг-1, проработавшему с 1976 по 1982.

Содержание

Цели миссии[править | править исходный текст]

Створки посадочной платформы смыкаются вокруг сложенного марсохода

Основной задачей миссии было изучение осадочных пород, которые, как предполагалось, должны были образоваться в кратерах (Гусева, Эребус), где когда-то могло находиться озеро, море или целый океан.

Для миссии Mars Exploration Rovers были поставлены следующие научные задачи[13]:

  • Поиск и описание разных горных пород и почв, которые свидетельствовали бы о прошлой водной активности планеты. В частности, поиск образцов с содержанием минералов, которые отлагались под воздействием осадков, испарения, осаждения или гидротермальной активности;
  • Определение распространения и состава минералов, горных пород и почв, которые окружают место приземления;
  • Определить какие геологические процессы сформировали рельеф местности, определить химический состав почвы. Эти процессы могут включать в себя водную или ветровую эрозию, отложение осадков, гидротермальные механизмы, вулканизм и образование кратеров;
  • Проверка наблюдений за поверхностью, сделанных при помощи инструментов Марсианского разведывательного спутника. Это поможет определить точность и эффективность различных инструментов, которые используются для изучения марсианской геологии с орбиты;
  • Поиск железосодержащих минералов, их обнаружение, а также оценка количественных относительных величин по определённым типам минералов, которые содержат воду или были сформированы в воде, таких как железосодержащие карбонаты;
  • Классификация минералов и геологического ландшафта, а также определение процессов, сформировавших их;
  • Поиск геологических причин, сформировавших те условия окружающей среды, которые существовавали на планете вместе с присутствием жидкой воды. Оценка условий, которые могли бы быть благотворны для зарождения жизни на Марсе.
Старт ракеты Дельта-2 с марсоходом Оппортьюнити на борту.

Ракета-носитель[править | править исходный текст]

Основная статья: Дельта-2

Оппортьюнити был запущен ракетой-носителем Дельта-2 7925-H. Это более мощная ракета-носитель, чем Дельта II 7925, с помощью которой был запущен его близнец — марсоход Спирит.

Запуск Оппортьюнити состоялся позже, чем запуск его близнеца — марсохода Спирит, Марс находился на большем расстоянии, и поэтому для успешной доставки требовалось больше энергии, в связи с этим была выбрана более мощная ракета Дельта-2 7925-H. Несмотря на это основные элементы ракеты-носителя Дельта-2 для миссии Mars Exploration Rovers, были практически идентичны. На старте ракета-носитель весила 285228 кг, из которых 1063 кг — космический корабль (см. таблицу ниже).

Семейство ракет-носителей Дельта-2 находится в эксплуатации уже более 10 лет, при их помощи было успешно запущено 90 проектов, в том числе и последние шесть миссий НАСА отправленных к Марсу: Марс Глобал Сейвор и Mars Pathfinder в 1996 году, Mars Climate Orbiter в 1998 году, Mars Polar Lander в 1999 году, Марс Одиссей в 2001 году и Феникс в 2007 году[14].

Выработка энергии[править | править исходный текст]

Автопортрет Оппортьюнити, декабрь 2004 года.
Установка солнечных батарей на «крылья» марсохода (Спирит).

Как и в миссии Mars Pathfinder, электроэнергию, необходимую для питания систем марсоходов, вырабатывают панели солнечных батарей. Панели солнечных батарей расположились на «крыльях» марсоходов и состоят из отдельных ячеек, что значительно повышает надёжность миссии. Разрабатывались специально для Спирита и Оппортьюнити, для достижения максимальной площади сбора света, насколько это было возможным. (см. снимок слева)[5]

Ещё одним новшеством для марсоходов является добавление тройного слоя из арсенида галлия. Это первое в истории исследования Марса использование трёхслойных солнечных батарей. Ячейки батарей способны поглотить больше солнечного света, чем их устаревшая версия, установленная на марсоходе Соджорнер, работавшем в 1997 году. Солнечные элементы находятся в трёх слоях солнечных батарей марсохода, и поэтому способны поглотить больше солнечного света, а вследствие этого могут вырабатывать больше электроэнергии для подзарядки Литий-ионных аккумуляторов роверов[5].

В миссии Mars Pathfinder марсоход Соджорнер использовал один литиевый аккумулятор ёмкостью 40 А·ч. В миссии Mars Exploration Rovers марсоходы используют два Li-Ion аккумулятора, ёмкостью 8 А·ч каждый. Во время нахождения Оппортьюнити на Марсе максимальный показатель выработки энергии солнечными панелями был близок к 900 Вт*час за 1 марсианский день, или сол. В среднем солнечные батареи Спирита и Оппортьюнити производили 410 Вт*час/сол[5].

Осуществление связи[править | править исходный текст]

Связь с орбитальными аппаратами[править | править исходный текст]

Орбитальный аппарат Марс Одиссей.

Марсоходы миссии Mars Exploration Rovers в качестве ретранслятора используют орбитальный аппарат Марс Одиссей, который постоянно вращается вокруг красной планеты.

В течение 16 минут он находится в зоне «общения» с ровером, после чего скрывается за горизонтом. Оппортьюнити может «общаться» с орбитальным аппаратом в течение 10 минут, в этот период он принимает данные от марсохода[15].

Подавляющее большинство научных данных передаются составу миссии на Землю, через роверную «UHF антенну», которая также используется для общения с орбитальным аппаратом Марс Одиссей. Марс Одиссей передаёт основной объём научных данных, полученных с обоих марсоходов. Другой орбитальный аппарат, Mars Global Surveyor, передал около 8 % всех данных, прежде чем вышел из строя в ноябре 2006 года, после 10 лет работы. Небольшой объём данных был передан непосредственно на Землю через антенну «X-диапазона».[15]

Орбитальные аппараты с мощными антеннами «X-диапазона» способны передавать на Землю данные с более высокой скоростью. Скорость передачи не высока, поэтому для её увеличения был построен Комплекс дальней космической связи, диаметр главной параболической антенны которой составляет 70 метров.[15]

Связь с Перелётным модулем[править | править исходный текст]

На Перелётном модуле было установлено две антенны, необходимые для поддержания связи с Землёй. Всенаправленная антенна с низким коэффициентом усиления использовалась, когда корабль находился рядом с Землёй. В связи с тем, что она посылает сигнал во всех направлениях, ей не нужно наводиться на Землю, чтобы переключиться на другой канал связи. После этого в дело вступает остронаправленная антенна со средним коэффициентом усиления, для успешной работы она должна быть направлена в сторону Земли, антенна имела большую мощность, так как в полёте расстояние до Земли постепенно увеличивалось.[15]

Устройство марсохода[править | править исходный текст]

Группа инженеров и техников работает над «Тепловым Блоком с Электроникой» (WEB).

Все системы марсохода зависят от мощного компьютера, который защищён от воздействий низких температур. В центре ровера находится важный «Тёплый Блок с Электроникой», который отвечает за передвижение Оппортьюнити, а также за развертывание манипулятора. Бортовой компьютер примерно такой же мощности, как и портативный компьютер. Памяти примерно в 1000 раз больше, чем у его предшественника — марсохода Соджорнер.[16]

Бортовой компьютер Оппортьюнити построен на 32-битном радиационно-стойком процессоре RAD6000, работающем на частоте 20 МГц. Содержит 128 мегабайт оперативной памяти, а также 256 мегабайт флэш-памяти.[16]

Важные системы марсохода установлены в модуле под названием «Электроника марсохода», который закреплён в «Тёплом Блоке с Электроникой». Этот модуль расположен точно в центре марсохода. Золотое покрытие на стенках блоков помогает задерживать выделенное тепло от обогревателей, ведь ночные температуры на Марсе могут упасть до −96 градусов по Цельсию. Термоизоляцией служит слой из аэрогеля. Аэрогель — уникальный материал, обладающий рекордно низкой плотностью и демонстрирующий ряд уникальных свойств: твёрдость, прозрачность, жаропрочность, чрезвычайно низкую теплопроводность и т. д. В воздушной среде при нормальных условиях плотность такой металлической микрорешётки равна 1,9 кг/м³ за счёт внутрирешёточного воздуха, его плотность всего в 1,5 раза больше плотности воздуха, из-за чего аэрогель получил название «твёрдый дым».[16]

Инерциальное измерительное устройство оценивает наклон марсохода и помогает делать точные движения.[16]

Главный компьютер проводит также регулярное техническое обслуживание марсохода. Его программное обеспечение обеспечивает правильное функционирование всех систем.[16]

Инновации в миссии Mars Exploration Rovers[править | править исходный текст]

Мачта марсохода. Содержит панорамные и навигационные камеры.

В стороне от опасностей[править | править исходный текст]

У марсоходов миссии Mars Exploration Rovers присутствует система контроля за опасными зонами, в связи с чем во время передвижения роверы могут благополучно их избегать. Реализация данной системы является первой в истории изучения Марса, разработана в университете Карнеги-Меллона.

Две другие подобные программы были объединены в одно программное обеспечение с целью повышения общей производительности. Первая следит за контролем работы двигателя, управляет колесами марсохода, чистящей щёткой, а также инструментом бурения породы (RAT). Вторая следит за работой солнечных батарей ровера, перенаправляет энергию к двум аккумуляторам, служит в качестве ночного компьютера, а также управляет часами марсохода.[17]

Улучшенное зрение[править | править исходный текст]

В общей сложности двадцать камер, помогающих марсоходам в поиске следов воздействия воды на Марсе, предоставляют Земле качественные фотографии планеты. Камеры миссии Mars Exploration Rovers делают снимки в очень большом разрешении, которое является самым высоким показателем за всю историю исследований.[17]

Достижения в области технологий помогло сделать камеры более лёгкими и компактными, что позволило установить по девять камер на каждом ровере, по одной на спускаемую платформу (DIMES). Камеры роверов разработаны в Лаборатории реактивного движения, являются самыми совершенными камерами, которые были когда-либо опускались на другую планету.[17]

Улучшенное сжатие данных[править | править исходный текст]

Система сжатия данных, также разработана в Лаборатории реактивного движения, позволяет уменьшать объём данных для последующей передачи их на Землю. ICER создан на основе вейвлет-преобразований, со способностью обрабатывать изображения. Например, изображение размером 12 Мб в конечном итоге будет сжато до 1 Мб, и таким образом займёт намного меньше места на карте памяти. Программа делит все изображения в группы, по 30 изображений каждая, данная процедура существенно снижает риск потери снимков при их отправке на Землю, к Сетям дальней космической связи в Австралии.[17]

Создание карт местности при передвижении[править | править исходный текст]

Также инновацией для этой миссии является возможность создавать карты близлежащей местности. Для научной группы это весьма ценно, так как карты позволяют определить проходимость, угол наклона, а также солнечную фазу. Стереоснимки позволяют команде создавать 3-D изображения, что даёт возможность точно определять месторасположение наблюдаемого объекта. Карты, разработанные на основе этих данных, позволяют команде знать, как далеко роверу нужно проехать до необходимого объекта, они так же помогают в наведении манипулятора.[17]

Технология мягкой посадки[править | править исходный текст]

Испытания парашюта миссии Mars Exploration Rovers в большой аэродинамической трубе
Воздушные подушки спускаемого аппарата (24 ячейки)
Первый снимок камеры DIMES, сама камера установлена на днище спускаемого аппарата

Инженеры столкнулись с непростой задачей по снижению скорости космического аппарата c 12000 миль/ч при входе в атмосферу до 12 миль/ч при ударе о поверхность Марса.[18]

Улучшенный парашют и подушки безопасности[править | править исходный текст]

Для входа в атмосферу, спуска и посадки в миссии Mars Exploration Rovers было использовано многое из наработок её предшественников: Миссии «Викинг» и Mars Pathfinder. Для того, чтобы замедлить скорость снижения, миссия использует унаследованную технологию парашюта Миссии «Викинг» запущенных в конце 1970-х, а также миссии Миссии Mars Pathfinder 1997 года. Космические аппараты миссии Mars Exploration Rovers намного тяжелее предыдущих, базовая конструкция парашюта осталась той же, но площадь у него на 40 % больше, чем у своих предшественников.[18]

Подушки безопасности также были усовершенствованы, данная технология смягчения приземления аппарата применялась в миссии Mars Pathfinder. Вокруг посадочного модуля, содержавшего марсоход, находились двадцать четыре надутых ячейки. Подушки безопасности созданы из очень прочного синтетического материала, называемого «Vectran». Этот же материал используется в изготовления скафандров. Опять же, с увеличением веса космического аппарата, необходимо было создать более прочные подушки безопасности. Несколько тестов на падение показали, что дополнительная масса вызывает серьёзные повреждения и разрыв материала. Инженеры разработали двойную оболочку из подушек безопасности, призванные предотвратить серьёзные повреждения при высокоскоростной посадке, когда подушки безопасности могут соприкоснуться с острыми камнями и другими геологическими особенностями Красной планеты.[18]

Использование ракетных двигателей для замедления скорости снижения[править | править исходный текст]

Чтобы замедлить скорость спуска космического аппарата, использовались три реактивных двигателя (RAD), расположенных по его бокам. Радиолокационная установка (РЛС), установленная в нижней части посадочного модуля, определяла расстояние до поверхности. Когда спускаемый аппарат был на высоте 1,5 км, радиолокационная система привела в действие камеру Descent Image Motion Estimation Subsystem (DIMES). Камера сделала три фотографии поверхности (с задержкой 4 секунды), что позволило автоматически определить горизонтальную скорость спускаемого аппарата. Спустя некоторое время новая двигательная установка миссии Mars Exploration Rovers начала спуск марсохода Спирит. Как и предполагалось, в кратере Гусева дуют сильные ветра, которые раскачивали спускаемый аппарат Спирита из стороны в сторону, препятствуя его безопасной посадке. Векторная система из реактивных двигателей (TIRS) препятствовала хаотичному движению из стороны в сторону, в результате чего спускаемый аппарат стал более стабильным при посадке. Во время спуска Оппортьюнити на Плато Меридиана действовала более благоприятная погода, чем в кратере Гусева, поэтому не было необходимости использовать свою систему TIRS для стабилизации спуска.[18]

Улучшенная мобильность марсохода[править | править исходный текст]

Каждое колесо 26 сантиметров в диаметре и выполнено из алюминия.

Новое программное обеспечение помогает избегать преград при передвижении. Когда соприкосновение с породой неизбежно, в дело вступает усовершенствованная система подвески, с которой роверу намного легче совершать манёвры.[19]

Спирит и Оппортьюнити были разработаны со способностью преодоления различных препятствий, а также каменистой местности Марса. Система подвески марсохода Соджорнер была модифицирована для миссии Mars Exploration Rovers.[19]

Система подвесок закреплена в задней части марсохода. Колёса увеличили в размерах, а также улучшили их дизайн. Каждое колесо имеет диаметр 26 сантиметров. Их внутреннюю и внешнюю часть соединяет специальная спиралевидная структура, которая позволяет поглотить силу удара не допустить её распространения. Система подвесок позволяет лучше преодолевать препятствия, например, камни, которые могут быть больше самих колёс. Каждое колесо имеет протектор с характерными выступами, которые обеспечивают улучшенное сцепление при езде по камням и мягкому грунту. Внутренняя часть колёс состоит из материала под названием «Solimide», который сохраняет свою эластичность даже при очень низких температурах и поэтому он идеально подходит для суровых условий Марса.[19]

Передвижение по путям наименьшего сопротивления[править | править исходный текст]

Марсоходы миссии Mars Exploration Rovers имеют лучшие физические характеристики, чем у марсохода Соджорнер 1997 года, и поэтому Спириту и Оппортьюнити необходимо больше автономности. Инженеры улучшили авто-навигационное программное обеспечение вождения, с возможностью делать карты местности, что делает роверы более самостоятельными.[19]

Схематичный пример создаваемых 3D карт местности.

Когда роверу дают команду на самостоятельное передвижение, он начинает анализировать близлежащую местность, после этого делает стереоизображения, с помощью которых выбирает наилучший безопасный маршрут. Марсоходам необходимо избегать любые препятствия на своем пути, поэтому роверы распознают их на своих стереоснимках. Эта инновация позволила передвигаться на более длинные расстояния, чем при ручной навигации с Земли. По состоянию на середину августа 2004 года марсоход Оппортьюнити, используя автоматическую самонавигацию, проехал 230 метров (треть расстояния, находящегося между кратером Игл и кратером Выносливость), марсоход Спирит — более 1250 метров, из запланированных 3000 метров езды к «Холмам Колумбии».[19]

Автоматическая система навигации делает снимки близлежащей местности, используя одну из двух стереокамер. После этого стереоизображения преобразуются в 3-D карты местности, которые автоматически создаются программным обеспечением ровера. Программное обеспечение определяет какова степень проходимости, безопасна ли местности, высоту препятствий, плотность грунта и угол наклона поверхности. Из десятков возможных путей ровер выбирает кратчайший, самый безопасный путь к своей цели. Затем, проехав от 0,5 до 2 метра (в зависимости от того, сколько препятствий находится на его пути), ровер останавливается, анализируя препятствия, находящиеся неподалеку. Весь процесс повторяется, пока он не достигнет своей цели или же пока ему не прикажут остановиться с Земли.[19]

Программное обеспечение вождения в миссии Mars Exploration Rovers более совершенно, чем у Соджорнера. Система безопасности Соджорнера могла захватывать только по 20 точек на каждом шагу; система безопасности Спирита и Оппортьюнити обычно захватывает более 16 000 точек. Средняя скорость роверов, с учётом уклонения от препятствий, составляет около 34 метров в час — в десять раз быстрее, чем у Соджорнера. За все три месяца своей работы Соджорнер проехал чуть более 100 метров. Спирит и Оппортьюнити превзошли эту отметку в один и тот же день; Спирит проехал 124 метра на 125 сол, а Оппортьюнити проехал 141 метр на 82 сол.[19]

Ещё одна инновация в миссии Mars Exploration Rovers — это добавление визуальный одометрии, находящееся под контролем программного обеспечения. Когда ровер едет по песчаному или каменистому участку, то его колёса могут проскальзывать и вследствие этого выдавать неправильные показания одометрии. Визуальная одометрия помогает исправить эти значения, показывая как далеко на самом деле проехал марсоход. Она работает путём сравнения снимков, сделанных до и после короткой остановки, автоматически находя десятки приметных объектов (например: камни, следы от колес и песчаных дюн), отслеживая расстояние между последовательно снятыми изображениями. Объединение их в 3-D снимки предоставляет намного больше информации — все это гораздо легче и точнее, чем подсчёт пройденного расстояния по количеству оборотов колеса.[19]

Батареи и обогреватели[править | править исходный текст]

Обогреватели, аккумуляторы и другие компоненты не способны выжить в холодные марсианские ночи, поэтому они находятся в «Тепловом Блоке с Электроникой». Ночная температура может упасть до −105 °C. Температура аккумуляторов должна быть выше −20 °C, когда они питают системы марсохода, и выше 0 °C при их подзарядке. Обогрев «Теплового Блока с Электроникой» происходит за счёт электрических и восьми радиоизотопных обогревателей, а также за счёт выделяемого тепла от электроники[20].

Каждый радиоизотопный обогреватель производит около одного ватта тепла и содержит около 2,7 г диоксида плутония в гранулах, по форме и размеру напоминающих ластик на кончике простого карандаша. Каждая гранула заключена в металлическую оболочку из плутониево-родиевого сплава и окружена несколькими слоями углеродно-графитовых композитных материалов, что делает весь блок по размеру и форме напоминающим C-элементный аккумулятор. Эта конструкция из нескольких защитных слоёв была протестирована, причём диоксид плутония находится внутри обогревательных элементов, что значительно снижает риск загрязнения планеты при аварии посадки марсохода. Другие космические аппараты, в том числе Марс Пасфайндер и марсоход Соджорнер, использовали только радиоизотопные обогреватели, чтобы содержать электронику в оптимальной температуре[20].

Конструкция[править | править исходный текст]

Спектрометр альфа-частиц (APXS).
Тепловой Эмиссионный Спектрометр (Mini-TES).
Главная камера ровера (PanCam).

Автоматическая межпланетная станция проекта MER включает в себя спускаемый аппарат и перелётный модуль. Для разных этапов торможения в атмосфере Марса и мягкой посадки спускаемый аппарат содержит теплозащитный экран конической формы, парашютную систему, твердотопливные ракетные двигатели и шаровидные воздушные подушки.

Масса основных компонентов АМС
Основные составляющие Компонент Масса Дополнение
Перелётный модуль 243 кг включая 50 кг топлива
Спускаемый аппарат Теплозащитный экран 78 кг
Задний экран и парашют 209 кг
Посадочная платформа 348 кг
Всего 878 кг
Марсоход 185 кг
Суммарная масса 1063 кг

Марсоход имеет 6 колёс. Источником электроэнергии служат солнечные батареи мощностью до 140 ватт[21]. При массе в 185 кг марсоход оснащён буром, несколькими камерами, микрокамерой (MI) и двумя спектрометрами, смонтированными на манипуляторе.[22][23]

Поворотный механизм марсохода выполнен на основе сервоприводов. Такие приводы расположены на каждом из передних и задних колёс, средняя пара таких деталей не имеет. Поворот передних и задних колёс марсохода осуществляется при помощи электромоторов, действующих независимо от моторов, обеспечивающих перемещение аппарата.

Когда марсоходу необходимо повернуть, двигатели включаются и поворачивают колёса на нужный угол. Всё остальное время двигатели, наоборот, препятствуют повороту, чтобы аппарат не сбивался с курса из-за хаотичного движения колёс. Переключение режимов поворот-тормоз производится с помощью реле.

Также марсоход способен копать грунт (траншею), вращая одно из передних колес, сам оставаясь при этом неподвижным.

Бортовой компьютер построен на процессоре RAD6000 с частотой 20 МГц, 128 Мб DRAM ОЗУ, 3 МБ EEPROM и 256 Мбайт флэш-памяти[7]. Рабочая температура робота от минус 40 до плюс 40 °C. Для работы при низких температурах используется радиоизотопный нагреватель, который может дополняться также электрическими нагревателями, когда это необходимо.[24] Для теплоизоляции применяется аэрогель и золотая фольга.

Инструменты ровера:

  • Панорамная Камера (Pancam) — помогает изучить структуру, цвет, минералогию местного ландшафта;
  • Навигационная Камера (Navcam) — монохромная, с большим углом обзора, также камеры с более низким разрешением, для навигации и вождения;
  • Миниатюрный Тепловой Эмиссионный Спектрометр (Mini-TES) — изучает скалы и почвы, для более подробного анализа, также определяет процессы, которые сформировали их;
  • Hazcams, две B&W камеры с 120 градусным полем зрения, обеспечивающие дополнительные данные о состоянии ровера.

Манипулятор ровера содержит следующие инструменты:

  • Миниатюризованный Мессбауэровский Спектрометр (MB) MIMOS II — проводит исследования минералогии железосодержащих пород и почв;
  • Спектрометр альфа-частиц (APXS) — анализ химического состава скал и почв;
  • Магниты — сбор магнитных частиц пыли;
  • Микрокамера (MI) — получает увеличенные изображения марсианской поверхности в высоком разрешении, своеобразный микроскоп;
  • Горный Инструмент Бурения (RAT) — мощный бур, способный создавать углубление диаметром 45 мм и глубиной 5 мм на скальной поверхности. Инструмент расположен на манипуляторе ровера и весит 720 грамм.

Разрешение камер 1024x1024 пикселей. Полученные данные сохраняются со сжатием ICER для последующей передачи.

Сравнение Оппортьюнити c другими марсоходами[править | править исходный текст]

Модели всех успешных марсоходов в сравнении: Соджорнер (самый маленький), Оппортьюнити (средний), Кьюриосити (самый большой)
Кьюриосити Оппортьюнити Соджорнер
Запуск 2011 2003 1996
Масса (кг) 899 174[25] 10,6[26]
Размеры (В метрах, Д×Ш×В) 3,1 × 2,7 × 2,1 1,6 × 2,3 × 1,5[25] 0,7 × 0,5 × 0,3[26]
Мощность (кВт⋅ч/сол) 2.5-2,7 0,3—0,9[27] < 0,1[28]
Научные инструменты 10[29] 5 4[26]
Максимальная скорость (см/сек) 4 5[30] 1[31]
Передача данных (МБ/сутки) 19—31 6—25[32] < 3,5[33]
Производительность (MIPS) 400 20[34] 0,1[35]
Память (МB) 256[36] 128 0,5
Расчётный район посадки (км) 20x7 80x12 200x100


Обзор миссии[править | править исходный текст]

Место посадки Оппортьюнити, снимок орбитального аппарата Mars Global Surveyor.
Место посадки Оппортьюнити на Марсе (обозначено звездой).

Основная задача Оппортьюнити заключалась в том, чтобы он продержался 90 сол (92,5 дня), за это время проводя многочисленные исследования Марса. Миссия получила несколько расширений и продолжается уже в течение 3734 дней с момента посадки.

В процессе посадки марсоход случайно попал в кратер (Игл) посреди плоской равнины. Оппортьюнити успешно изучил почву и образцы горных пород, передал панорамные снимки кратера Игл. Полученные данные позволили ученым НАСА сделать предположения о наличии гематита, а также о присутствии в прошлом воды на поверхности Марса. После этого Оппортьюнити отправился на изучение кратера Эндьюранс, который изучался ровером с июня по декабрь 2004 года. Впоследствии Оппортьюнити обнаружил первый метеорит, нынче известный, как «Heat Shield Rock».

С конца апреля по июнь 2005 года Оппортьюнити не передвигался, так как застрял в дюне несколькими колесами. Чтобы извлечь ровер с минимальным риском, за 6 недель было выполнено моделирование местности. Успешное маневрирование по несколько сантиметров за день в конечном итоге освободило ровер, тем самым позволив ему продолжить своё путешествие по поверхности красной планеты.

Далее Оппортьюнити отправился в южном направлении к кратеру Эребус, большому, неглубокому, частично засыпанному песком кратеру. После этого ровер направился на юг, в сторону кратера Виктория. В период с октября 2005 года по март 2006 года, аппарат испытывал некоторые механические проблемы со своим манипулятором.

В конце сентября 2006 года Оппортьюнити достиг кратера Виктория, исследуя его вдоль края, двигаясь по часовой стрелке. В июне 2007 года он вернулся в Утиный залив, то есть в исходную точку прибытия. В сентябре 2007 года ровер вошёл в кратер, чтобы начать его детальное изучение. В августе 2008 года Оппортьюнити оставил кратер Виктория, направившись в сторону кратера Индевор, достиг которого 9 августа 2011 года.[37] Достигнув своей цели, марсоход отправился к мысу Кейп-Йорк, который находится на западной кромке кратера. Здесь орбитальный аппарат Mars Reconnaissance Orbiter обнаружил наличие филлосиликатов, после чего Оппортьюнити начал изучение пород своими инструментами, чтобы подтвердить эти наблюдения с поверхности. Изучение мыса завершилось до наступления лета. В мае 2013 года ровер отправили в южном направлении, в сторону холма «точка Соландер». В августе 2013 года Оппортьюнити прибыл к подножию холма, начав «восхождение» на него.

Общее количество пройденного пути на 26 февраля 2014 года (3585 сол) составляет 38,740.00 метров (24,07 миль)[38]. Солнечные батареи вырабатывают 464 Вт*час/сол, при прозрачности атмосферы 0,498 и коэффициенте пыли 0,691 единиц.[38]

Oppland02a.jpg Opportunity landing site4.jpg Oppland03a.jpg
Посадочная платформа Оппортьюнити, MRO (29 ноября 2006 года) Парашют и капсула спускаемого аппарата, MRO (29 ноября 2006 года). Теплозащитный экран спускаемого аппарата, MRO (29 ноября 2006 года).

События[править | править исходный текст]

Первая 360-градусная панорама кратера Игл, снятая Оппортьюнити на 1-й сол (марсианские сутки) после посадки.
На снимке посадочная платформа марсохода, позже названная «Мемориальной Станцией Челленджера».

2004[править | править исходный текст]

Посадка в кратер Игл[править | править исходный текст]

Оппортьюнити приземлился на Плато Меридиана в точке 1°57′ ю. ш. 354°28′ в. д. / 1.95° ю. ш. 354.47° в. д. / -1.95; 354.47 (G) (O), приблизительно в 25 км от его намеченной цели[39]. Плато Меридиана — плоская равнина практически без горных и ударных структур, но несмотря на это, Оппортьюнити остановился в 22-метровом кратере Игл. Ровер был приблизительно в 10 метрах от его края.[39] Сотрудники НАСА были приятно удивлены приземлением марсохода именно в кратер (названным приземлением «в одну дыру»), они не только не стремились попасть в него, но даже не знали о его существовании. Позже его назвали кратером Игл, а посадочную платформу — «Мемориальная Станция Челленджера». Название кратеру дали через две недели после того, как Оппортьюнити хорошенько рассмотрел его окрестности.

Учёные были заинтригованы изобилием обнажений горных пород, разбросанных по кратеру, а также самой почвой кратера, которая, казалось, была смесью грубого красновато-серого «зерна». Этот кадр с необычным горным обнажением рядом с Оппортьюнити был снят панорамной камерой ровера. Учёные полагают, что на фото слоистые камни — залежи вулканического пепла или отложения, созданные ветром или водой. Горные обнажения назвали «Выступом Оппортьюнити».

Геологи рассказали, что некоторые слои имеют не бо́льшую толщину, чем большой палец на руке, и это указывают на то, что они, вероятно, образовались из отложений, нанесённых водой и ветром, или же являются вулканическим пеплом. «Нам необходимо разобраться в этих двух гипотезах», сказал доктор Эндрю Нолл из Гарвардского университета, Кембриджа, члена научной команды марсохода Оппортьюнити и его близнеца, марсохода Спирита. Если скалы являются осадочными, то вода — более вероятный источник их образования, чем ветер, сказал он.[40]

Горные обнажения имеют в высоту 10 сантиметров (4 дюйма), и как думают учёные, являются или залежами вулканического пепла или отложениями, созданные водой или ветром. Слои — очень тонкие, в толщину достигающие всего несколько миллиметров.

Первая цветная панорама местности на которой видны окрестности кратера Игл
Первая цветная панорама местности на которой видны окрестности кратера Игл

«Выступ Оппортьюнити»[править | править исходный текст]

Панорама кратера «Игл». На панораме виден выход горных пород, образованный, как полагают учёные, не без помощи воды.
Панорама кратера «Игл». На панораме виден выход горных пород, образованный, как полагают учёные, не без помощи воды.

На 15 сол Оппортьюнити сделал фото скалы «Каменная гора» в области обнажения кратера, по поводу которой возникло предположение, что камень состоит из очень мелких зёрен или пыли, в отличие от земного песчаника, у которого уплотнённый песок и довольно крупные зерна. В процессе выветривания и эрозии слоёв этой породы они приобрели вид тёмных пятен.[41]

Фото, полученные 10 февраля (16 сол), показали, что тонкие слои в скале сходятся и расходятся под малыми углами. Открытие этих слоёв было значимо для учёных, которые планировали эту миссию для проверки «гипотезы о воде».

Обнажение «Эль-Капитан»[править | править исходный текст]

Обнажение горной породы «Эль-Капитан»

19 февраля исследование «Выступа Оппортьюнити» было объявлено ​​успешным. Для дальнейшего исследования было выбрано обнажение горных пород, чьи верхние и нижние слои отличались из-за различия степени воздействия на них ветра. Это обнажение, около 10 см (4 дюймов) в высоту, было названо «Эль-Капитан» в честь горы в штате Техас.[42] Оппортьюнити достиг «Эль-Капитан» на 27 сол миссии, передав первое изображение этой скалы при помощи панорамной камеры.

На 30 сол Оппортьюнити впервые использовал свой инструмент сверления (RAT) для того, чтобы исследовать скалы вокруг «Эль-Капитан». Изображение ниже показывает скалу после бурения и очистки отверстия.

На пресс-конференции 2 марта 2004 года учёные обсудили полученные данные о составе пород, а также доказательства о наличии жидкой воды во время их образования. Они представили следующие объяснение небольших вытянутых пустот в скале, которые видно на поверхности после бурения (см. последние два изображения ниже).[43]

Эти пустые карманы в породе известны геологам как «пустоты» (Vugs). Пустоты образуются, когда кристаллы, формируясь в горной породе, выветриваются посредством эрозийных процессов. Некоторые из таких пустот на картинке похожи на диски, что соответствует определённым типам кристаллов, в основном, сульфатам.

Кроме того, учёные получили первые данные от мессбауэровского спектрометра MIMOS II. Так, спектральный анализ железа, содержащегося в скале «Эль-Капитан», выявил наличие минерала ярозита. Этот минерал содержит ионы гидроксидов, что указывает на наличие воды во время формирования породы. Анализ, сделанный при помощи теплового эмиссионного спектрометра (Mini-TES) выявил, что порода содержит значительное количество сульфатов.

Opportunity photo of Mars outcrop rock.jpg Opp layered sol17-B017R1 br.jpg Xpe First Opp RAT-B032R1 br.jpg Voids on bedrock on Mars.jpg
Обнажение горных пород, снимок микрокамеры (MI) ровера Тонкие пласты горных пород, не совсем параллельные друг другу. Отверстие в скале, сделанное с помощью RAT. Пустоты в скале.
Снимок микрокамеры ровера. Видны блестящие сферические объекты на стенках траншеи.
«Черника» (гематит) на скалистом обнажении в кратере Игл.
Утёс Бёрнс, кратер Эндьюранс

Оппортьюнити выкапывает траншею[править | править исходный текст]

Ровер выкапывал траншею, маневрируя назад и вперёд правым передним колесом, в то время как другие колеса не двигались, держа ровер на одном месте. Он продвинулся немного вперёд, чтобы расширить траншею. «Мы проявили терпение и тщательно подошли к процессу выкапывания», — сказал Бисиэдеки. Весь процесс длился 22 минуты.

Траншея, выкопанная ровером, стала первой в истории Марса. Она достигает приблизительно 50 сантиметров в длину и 10 сантиметров в глубину. «Это намного глубже, чем я ожидал», — сказал доктор Роб Салливан из Корнелльского университета, Итака, штат Нью-Йорк, научный член команды, работающей в тесном сотрудничестве с инженерами над задачей выкапывания траншеи.[44]

Две особенности, которые привлекли внимание учёных: запекшаяся структура почвы в верхней части траншеи, а также схожая по яркости почва, находящиеся на поверхности и в вырытой траншее, сказал Салливан.

Осматривая стенки траншеи, Оппортьюнити нашёл несколько вещей, которых раньше не замечали, в том числе и круглые блестящие камешки. Почва была настолько мелкозернистая, что микрокамера (MI) марсохода не смогла сделать фото отдельных составляющих.

«Что снизу — то непосредственно на поверхности»,[45] — сказал доктор Альберт Янь, научный член команды ровера из Лаборатории реактивного движения НАСА, Пасадена, Калифорния.

Кратер Эндьюранс[править | править исходный текст]

20 апреля 2004 года (95 сол) Оппортьюнити достиг кратера Эндьюранс, в котором видны несколько слоёв горных пород.[46] В мае марсоход объехал кратер, выполнив наблюдения с помощью инструмента мини-ТЭС, а также передав панорамные снимки кратера. Скала «Камень Льва» была изучена марсоходом на 107 сол,[47] её состав оказался близок к слоям, найденным в кратере Игл.

4 июня 2004 года члены миссии заявили о своем намерении спустить Оппортьюнити в кратер Эндьюранс, даже если не будет возможности из него выбраться. Целью спуска было изучение слоёв горных пород, видимые на панорамных снимках кратера. «Это — решающее и очень важное решение для миссии Mars Exploration Rovers», — сказал доктор Эдвард Вейлер, помощник администратора НАСА по космическим исследованиям.[48]

Спуск Оппортьюнити в кратер начался 8 июня (133 сол).[49] Было установлено, что степень наклона боковых стенок кратера не является непреодолимым препятствием, более того, у ровера оставался запас в 18 градусов. 12, 13 и 15 июня 2004 года (134-й, 135-й и 137-ой сол) ровер продолжал спускаться в кратер. Хотя некоторые из колёс проскальзывали, было установлено, что проскальзывание колёс возможно даже при угле наклона в 30 градусов.

Во время спуска были замечены тонкие облака, похожие на земные. Оппортьюнити провел примерно 180 сол внутри кратера, прежде чем выбрался из него в середине декабря 2004 года (315 сол).[50]

Панорама кратера Фрам, 24 апреля 2004 года (84 сол)
Панорама кратера Фрам, 24 апреля 2004 года (84 сол)
Панорама кратера Эндьюранс (приблизительно в истинном цвете)
Панорама кратера Эндьюранс (приблизительно в истинном цвете)

2005[править | править исходный текст]

Метеорит Heat Shield Rock[править | править исходный текст]

После выхода из кратера Эндьюранс в январе 2005 года Оппортьюнити выполнил осмотр своего теплозащитного экрана, защищавшего ровер при входе в атмосферу Марса. Во время осмотра (345 сол) за экраном был замечен подозрительный объект. Вскоре выяснилось, что это метеорит. Его назвали Heat Shield Rock (англ. «Камень Теплового Щита»)[51] — это был первый метеорит, найденный на другой планете.

После 25 сол наблюдения Оппортьюнити направился на юг к кратеру под именем Арго, который находился в 300 м от марсохода.[52]

Opportunity heat shield Sol335B P2364 L456-B339R1.jpg PIA07269-Mars Rover Opportunity-Iron Meteorite.jpg
Основной обломок теплозащитного экрана, который защищал ровер при входе в марсианскую атмосферу. Метеорит — Heat Shield Rock.

Южный транзит[править | править исходный текст]

Роверу было приказано вырыть траншею на широкой равнине Плато Меридиана. Её исследование продолжалось до 10 февраля 2005 года (366 сол-373 сол). Затем ровер миновал кратеры «Элвин» и «Джейсон», и на 387 сол достиг «кратеров-тройняшек» на пути к кратеру Восток. Во время пути Оппортьюнити установил рекорд по расстоянию, пройденному за 1 день — 177,5 метров (19 февраля 2005 года). 26 февраля 2005 года (389 сол) марсоход подошёл к одному из трёх кратеров, названному Натуралист. На 392 сол скала под названием «Нормандия» была выбрана целью для дальнейших исследований, марсоход изучал скалу до 395 сол.

Оппортьюнити достиг кратера Восток на 399 сол; кратер был заполнен песком и интереса для миссии не представлял. Роверу была дана команда ехать на юг, для поиска более интересных структур.

Панорама «кратеров-тройняшек», все три кратера в правой части изображения, кратер Натуралист на переднем плане.
Панорама «кратеров-тройняшек», все три кратера в правой части изображения, кратер Натуралист на переднем плане.

20 марта 2005 года (410 сол) Оппортьюнити установил очередной рекорд по пройденному расстоянию за 1 день — 220 метров.[53][54][55]

Застрял в песке[править | править исходный текст]

Анимация из снимков, демонстрирующая усилия Оппортьюнити покинуть рыхлую почву, в которой он застрял.

В период с 26 апреля 2005 года (446 сол) по 4 июня 2005 года (484 сол) Оппортьюнити находился в песчаной дюне Марса, так как зарылся в неё.

Проблема началась 26 апреля 2005 года (446 сол), когда Оппортьюнити случайно зарылся в песчаной дюне. Инженеры сообщили, что на снимках видно, как четыре боковых колеса закопались больше, так как ровер попытался подняться на дюну, достигавшую приблизительно 30 сантиметров в высоту. Инженеры ровера дали дюне имя — «Чистилище».

Положение ровера в дюне было смоделировано на Земле. Во избежание осложнения ситуации и недопущении полного застревания марсохода в песке, его временно обездвижили. После различных испытаний с двойником Оппортьюнити на Земле была создана стратегия по спасению марсохода. Ровер двигали начиная с 13 мая 2005 года (463 сол) лишь по несколько сантиметров вперёд, для того чтобы члены миссии могли оценить ситуацию на основании полученных результатов.

В 465 и 466 сол были выполнены ещё несколько манёвров, с каждым из которых марсоход продвигался на пару сантиметров назад. Наконец, последний манёвр был успешно завершен, и 4 июня 2005 года (484 сол) все шесть колес Оппортьюнити выбрались на твёрдую почву. После выхода из «Чистилища» на 498 сол и 510 сол Оппортьюнити продолжил своё путешествие в сторону кратера Эребус.

Кратер Эребус[править | править исходный текст]

В период с октября 2005 года по март 2006 года Оппортьюнити изучал кратер Эребус — большой, неглубокий, частично засыпанный почвой кратер. Это была остановка по пути к кратеру Виктория.

Новая программа, измеряющая процент скольжения всех колёс, не позволила роверу снова застрять. Благодаря ей ровер смог избежать песчаной ловушки на 603 сол. Программное обеспечение остановило двигатель, когда процент скольжения колёс достиг 44,5 %.[56]

3 ноября 2005 года (628 сол) Оппортьюнити проснулся посреди песчаной бури, которая длилась три дня. Ровер мог двигаться, предохранительный режим защиты от песчаных бурь был включён, но аппарат не делал изображения, так как была плохая видимость. Через три недели, ветер сдул пыль с солнечных батарей, после чего они вырабатывали приблизительно 720 Вт*час/сол (80 % от макс.). 11 декабря 2005 года (649 сол) было обнаружено, что остановился электродвигатель на суставе манипулятора, отвечающий за свёртывание его во время движения. Решение проблемы заняло почти две недели. Сначала манипулятор убирали только во время движения и вытягивали ночью, чтобы воспрепятствовать окончательному его заклиниванию. Затем инженеры оставили манипулятор всегда вытянутым, так как возрос риск того, что его заклинит в свёрнутом положении и станет полностью непригодным для исследований.

«Обнажение Пейсона» на западном крае кратера Эребус
«Обнажение Пейсона» на западном крае кратера Эребус

Оппортьюнити наблюдал многочисленные выходы горных пород вокруг кратера Эребус. Также работал с космическим аппаратом Марс Экспресс, Европейского космического агентства. Использовал Миниатюрный Тепловой Эмиссионный Спектрометр (Mini-TES) и Панорамную камеру (Pancam), передал изображение Фобоса, проходящего через солнечный диск. 22 марта 2006 года (760 сол) Оппортьюнити начал путь к своей следующей точке назначения, кратеру Виктория, которого достиг в сентябре 2006 года (951 сол)[57] и изучал его вплоть до августа 2008 года (1630—1634 сол).[58]

Панорама, снятая на краю кратера Эребус.
Панорама, снятая на краю кратера Эребус.

Проблемы с манипулятором[править | править исходный текст]

Оппортьюнити развернул манипулятор для исследования метеорита Heat Shield Rock на 349 сол (начало 2005 года).
Оппортьюнити изучает камень своим манипулятором.

25 января 2004 года (2 сол) у Оппортьюнити начались проблемы с манипулятором. На второй день инженеры ровера обнаружили, что обогреватель, находящийся в суставе манипулятора и отвечающий за его движение из стороны в сторону, вышел из строя в режиме «Включено». Детальное исследование показало, что реле, скорее всего, вышло из строя во время сборки на Земле. К счастью для Оппортьюнити, у него имелся встроенный предохранительный механизм, работающий по принципу термостата, его основная задача заключалась в предохранении манипулятора от перегрева. Когда сустав поворотного плеча, также известный как двигатель шарнира, становился слишком горячим, термостат срабатывал, автоматически разворачивал манипулятор и временно отключал обогреватель. Когда рука остывала, термостат давал команду на складывание манипулятора. В результате обогреватель оставался включён ночью, а днём отключался.

Механизм безопасности Оппортьюнити работал до тех пор, пока не приблизилась первая марсианская зима. Солнце уже не поднималось достаточно высоко над горизонтом и уровень вырабатываемой энергии снизился. Тогда стало ясно, что Оппортьюнити будет не в силах держать обогреватель включённым на всю ночь. 28 мая 2004 года (122 сол) операторы ровера приступили к плану «Глубокий сон», во время которого Оппортьюнити обесточивал обогреватель манипулятора ночью. На следующее утро, с восходом Солнца, солнечные батареи автоматически включались, сустав манипулятора разогревался и начинал функционировать. Таким образом, суставу руки было очень жарко днём ​​и очень холодно ночью. Большие перепады температур ускоряли износ шарнира, данная процедура повторялась каждый сол (марсианские сутки).

Данная стратегия работала до 25 ноября 2005 года (654 сол), когда двигатель шарнира остановился. На следующий сол операторы ровера попытались использовать ту же стратегию снова, и шарнир заработал. Было установлено, что двигатель шарнира застопорился вследствие повреждения экстремальными перепадами температур во время фаз «глубокого сна». В качестве мер предосторожности манипулятор стали располагать в ночное время впереди корпуса ровера, а не под ним, где, в случае поломки шарнира, манипулятор станет полностью бесполезен для исследований. Теперь приходилось складывать манипулятор во время движения и раскладывать его после остановки.

Неполадки приобрели более серьёзный характер 14 апреля 2008 года (1501 сол), когда двигатель, отвечающий за развертывание манипулятора внезапно заглох, причём намного быстрее, чем раньше. Инженеры провели его диагностику в течение дня, чтобы измерить электрическое напряжение. Обнаружилось, что оно в двигателе было слишком низким, когда сустав руки разогрелся — утром, после «глубокого сна». Перед включением термостата и после того, как обогреватель проработал в течение нескольких часов, было решено попытаться развернуть руку ещё раз.

14 мая 2008 года в 8:30 UTC (1531 сол) инженеры увеличили напряжение в двигателе шарнира для перемещения манипулятора перед марсоходом. Это сработало.

С того момента операторы больше не решались пытаться свернуть манипулятор, до настоящего времени он всегда находится в развёрнутом состоянии. Операторы разработали план по управлению марсоходом и в таком состоянии[59]. В соответствии с ним, до настоящего времени (начало 2014 года), Оппортьюнити передвигается задом наперёд, а не наоборот, как раньше.

2006[править | править исходный текст]

22 марта 2006 года (760 сол) Оппортьюнити оставил кратер Эребус и начал путешествие к кратеру Виктория, которого достиг в сентябре 2006 года (951 сол).[57] Опортьюнити исследовал кратер Виктория до августа 2008 года (1630—1634 сол).[58]

Кратер Виктория[править | править исходный текст]

Кратер Виктория — большой кратер, находящийся примерно в 7 километрах от места посадки марсохода. Диаметр кратера в шесть раз больше, чем диаметр кратера Выносливость. Учёные считают, что обнажение горных пород вдоль стенок кратера даст более подробную информацию о геологической истории Марса, если ровер продержится достаточно долго, чтобы исследовать его.

26 сентября 2006 года (951 сол) Оппортьюнити достиг кратера Виктория[60] и передал первую панораму кратера, в том числе и панораму дюны, которая находится на дне кратера. Mars Reconnaissance Orbiter сфотографировал Оппортьюнити на краю кратера.[61]

Панорама кратера Виктория, 2006 год
Панорама кратера Виктория, 2006 год

2007[править | править исходный текст]

Обновление программного обеспечения[править | править исходный текст]

4 января 2007 года, в честь третьей годовщины посадки, было решено обновить программное обеспечение бортовых компьютеров обоих марсоходов. Марсоходы научились принимать собственные решения, к примеру какие изображения необходимо передать на Землю, в какой момент протянуть манипулятор для исследования камней — всё это позволило сэкономить время учёных, до этого фильтровавших сотни изображений самостоятельно[62].

Очистка солнечных батарей[править | править исходный текст]

Очистка произошла 20 апреля 2007 года (1151 сол), электроэнергия вырабатываемая солнечными батареями Оппортьюнити приблизилась к отметке 800 Вт*час/сол. 4 мая 2007 года (1164 сол) поток выработки электроэнергии достиг максимума — свыше 4,0 ампер, такого не было с начала миссии (10 февраля 2004 года, 18 сол).[63] Появление обширных пыльных бурь на Марсе, начиная с середины 2007 года, снизило уровень вырабатываемой энергии до 280 Вт*час/сол.[64]

Пыльная буря на Марсе, вид из космоса.

Пыльный шторм[править | править исходный текст]

Покадровая композиция горизонта во время марсианской пыльной бури 1205 сол (0.94), 1220 (2.9), 1225 (4.1), 1233 (3.8), 1235 (4.7) показывает, сколько солнечного света проходило через пыльную бурю; 4.7 указывает на 99 % непроходимость света.

К концу июня 2007 года пыльные бури начали затмевать марсианскую атмосферу пылью. Пыльная буря усилилась, и 20 июля как у Оппортьюнити, так и у Спирита появилась реальная угроза выйти из строя из-за отсутствия солнечного света, необходимого для выработки электроэнергии. НАСА распространило сообщение для прессы, в котором говорилось: (частично) «Мы верим в наши роверы и надеемся, что они переживут этот шторм, хотя они и не разрабатывались для таких условий».[65] Основная проблема заключалась в том, что пыльная буря резко снизила поступление солнечного света. В атмосфере Марса находится так много пыли, что она блокировала 99 % прямых солнечных лучей, которые должны падать на солнечные панели роверов. Марсоход Спирит, который работает на другой стороне Марса, получал немного больше света, чем его близнец Оппортьюнити.

Обычно солнечные батареи на роверах вырабатывают около 700 Вт*час/сол электроэнергии. Во время бури они вырабатывали значительно меньше электроэнергии — 150 Вт*час/сол. Из-за недостатка энергии роверы начали терять заряд аккумуляторов. Если аккумуляторы иссякнут, то основное оборудование, скорее всего, выйдет из строя из-за переохлаждения. 18 июля 2007 года солнечные панели марсохода генерировали только 128 Вт*час/сол электроэнергии — это самый низкий показатель за всю историю. С Оппортьюнити общались только раз в три дня, экономя заряд аккумуляторов.

Пыльные бури продолжались до конца июля, а в конце месяца НАСА объявило, что марсоходы даже при очень низком энергопотреблении едва получают достаточно света, чтобы выжить. Температура в «Тепловом Блоке с Электроникой» Оппортьюнити продолжала падать. При низком уровне энергии марсоход может передавать ошибочные данные, чтобы избежать этого, инженеры переключили марсоход в спящий режим, а затем каждый сол проверяли, достаточно ли накопилось электроэнергии, чтобы аппарат проснулся и начал поддерживать постоянную связь с Землёй. Если энергии недостаточно, ровер будет спать. В зависимости от погодных условий Оппортьюнити может спать в течение нескольких дней, недель или даже месяцев — все это время пытаясь зарядить свои аккумуляторы.[66] С таким количеством солнечного света вполне возможно, что марсоход никогда не проснется.

С 7 августа 2007 года буря начала ослабевать. Электроэнергия по-прежнему вырабатывалась в малых количествах, но её уже было достаточно для того, чтобы Оппортьюнити начал делать и передавать изображения.[67] 21 августа уровень запыления по-прежнему снижался, аккумуляторы были полностью заряжены и впервые с того момента, как начались пыльные бури, Оппортьюнити был в состоянии передвигаться.[68]

Утиный залив[править | править исходный текст]

Оппортьюнити прибыл к месту под названием Утиный залив 11 сентября 2007 года, а затем поехал назад, чтобы проверить свою тягу на склоне кратера Виктория.[69] 13 сентября 2007 года он возвратился к нему, чтобы начать детальное исследование внутреннего склона, изучив состав пород в верхних частях Утиного залива, мыса Кабо-Верде.

Victoria crater from HiRise.jpg Opportunity at Victoria Crater from Mars reconnaissance orbiter.jpg Opportunity Tracks.jpg
Кратер Виктория (HiRISE) Оппортьюнити на краю кратера Виктория, MRO (3 октября, 2006 года) Следы от колёс Оппортьюнити (HiRISE). Белыми точками обозначены места, где марсоход выполнял научные исследования (июнь 2007 года)

2008[править | править исходный текст]

Карта маршрута Оппортьюнити, с 1 сол (2004) по 2055 сол (2009)
Оппортьюнити покидает кратер Виктория, и отправляется к кратеру Индевор.

Выход из кратера Виктория[править | править исходный текст]

Ровер покидал кратер Виктория в период с 24 по 28 августа 2008 года (1630—1634 сол),[58] после этого у марсохода появились проблема, похожая на ту, что вывела из строя правое переднее колесо у его двойника — марсохода Спирит. Попутно ровер будет изучать камни под названием «Темные булыжники» находящиеся на Плато Меридиана, во время поездки к кратеру Индевор.[70]

Соединение Марса с Солнцем[править | править исходный текст]

Во время соединения Марса с Солнцем (когда Солнце находится между Марсом и Землёй) общение с марсоходом невозможно. Связи не было с 29 ноября до 13 декабря 2008 года. Учёные планировали, что в это время Оппортьюнити будет использовать мессбауэровский спектрометр для изучения горного обнажения под названием «Санторини».[71]

2009[править | править исходный текст]

7 марта 2009 года (1820 сол) Оппортьюнити увидел край кратера Индевор проехав около 3,2 км с тех пор, как покинул кратер Виктория в августе 2008 года.[72][73] Оппортьюнити также видел кратер Iazu, до которого было около 38 километров. Диаметр кратера составляет около 7 километров.[73]

7 апреля 2009 года (1850 сол) солнечные батареи Оппортьюнити генерировали 515 Вт*час/сол электроэнергии; после того, как ветер сдул пыль с солнечных панелей, их производительность увеличилась примерно на 40 %.[74] С 16 по 22 апреля (с 1859 по 1865 сол) Оппортьюнити сделал несколько манёвров, и в течение недели проехал 478 метров.[75] Двигателю правого переднего колеса дали время на отдых, когда Оппортьюнити изучал горное обнажение под названием «Пенрин», напряжение в двигателе приблизилось к нормальному уровню.[74][75][76][77][78][79]

18 июля 2009 года (1950 сол) Оппортьюнити заметил тёмный камень, находящийся в противоположном направлении от ровера, Оппортьюнити направился к нему и достиг его 28 июля (1959 сол).[80] В процессе его изучения выяснилось, что это не камень, а метеорит, позже ему было дано имя — Block Island. Опортьюнити простоял до 12 сентября 2009 года (2004 сол), исследуя метеорит, прежде чем возвратился своей цели — доехать до кратера Индевор.[81]

Его поездка была прервана 1 октября 2009 года (2022 сол) находкой другого метеорита, 0,5-метровый экземпляр назвали Shelter Island,[82] ровер изучал его до 2034 сол (13-14 октября 2009). Обнаружив ещё один метеорит — Mackinac Island, марсоход отправился к нему и достиг его через 4 сол, 17 октября 2009 года (2038 сол). Ровер быстро осмотрел метеорит, не став его исследовать, возобновив поездку к кратеру.[83]

10 ноября 2009 года (2061 сол) ровер достиг камня, названного Marquette Island.[84] Его изучение проводилось до 12 января 2010 года (2122 сол),[85] поскольку учёные имели разные мнения о его происхождении, они выяснили, что камень появился из-за извержения вулкана, в то время, когда Марс был ещё геологически активен, но камень не являлся метеоритом, как считалось ранее.[86]

Opportunity Eyes Block Island.jpg Block Island Meteorite on Mars.jpg Opportunity Rover Approaches Marquette Island.jpg Victoria clouds.gif
18 июля 2009 года, Оппортьюнити осматривал тёмный камень странной формы, который позже оказался метеоритом. Оппортьюнити готовится осмотреть необычный камень, названный Block Island. Это самый крупный метеорит, найденный ровером на Марсе. Оппортьюнити сделал фото камня, названного Marquette Island. Когда он подошёл к камню для исследований, выяснилось, что камень был выброшен вулканом из недр Марса, и не был метеоритом. Движение облаков, снимки сделаны изнутри кратера Виктория, счётчик в левом нижнем углу показывает время в секундах.
Маршрут Оппортьюнити по состоянию на 8 декабря 2010 года (2442 сол).

2010[править | править исходный текст]

28 января 2010 года (2138 сол) Оппортьюнити достиг кратера Консепсьон[87]. Марсоход успешно исследовал 10-метровый кратер и продолжил движение к кратеру Индевор. Выработка электроэнергии увеличилась до 270 Вт*час/сол.[87]

5 мая 2010 года из-за потенциально опасных областей на пути между кратером Виктория и кратером Индевор операторы изменили маршрут, расстояние было увеличено, и марсоходу потребовалось проехать 19 километров, чтобы достичь своей точки назначения. [88]

19 мая 2010 года миссия Оппортьюнити продолжалась уже 2246 сол, что делает её самой продолжительной в истории Марса. Предыдущий рекорд в 2245 сол принадлежал спускаемому аппарату Викинг-1 (1982 год).[89]

8 сентября 2010 года было объявлено, что Оппортьюнити проехал половину всего пути до кратера Индевор.[90]

В ноябре марсоход провёл несколько дней, изучая 20-метровый кратер Intrepid, лежащий на пути к кратеру Индевор. 14 ноября 2010 года (2420 сол) одометрия Оппортьюнити пересекла отметку в 25 км. Выработка солнечной энергии в октябре и ноябре составляла около 600 Вт*час/сол.[91]

Кратер Санта-Мария[править | править исходный текст]

15 декабря 2010 года (2450 сол) марсоход прибыл к кратеру Санта-Мария, потратив несколько недель на исследование 90-метрового кратера.[92] Результаты исследования были аналогичны исследованиям, сделанными Марсианским разведывательным спутником с помощью спектрометра CRISM.[92] CRISM обнаружил залежи минеральных вод в кратере, а марсоход помог в дальнейших их исследованиях.[92]. Оппортьюнити проехал большее расстояние, так как марсианский год примерно в 2 раза длиннее земного, а значит на Марсе было меньше зим, при которых ровер стоит на месте.[92]

Панорама кратера Санта-Мария
Панорама кратера Санта-Мария

2011[править | править исходный текст]

Когда Оппортьюнити прибыл к кратеру Санта-Мария, операторы ровера «припарковали» его на юго-восточной части кратера для сбора данных.[93] Они также подготовились к двухнедельному соединению Марса с Солнцем, которое наступило в конце января. В этот период Солнце находилось между Землёй и Марсом, и связи с марсоходом не было 14 дней. В конце марта Оппортьюнити начал 6,5-километровую поездку от кратера Санта-Мария к кратеру Индевор. 1 июня 2011 года одометрия ровера пересекла отметку в 30 километров (более чем в 50 раз больше планируемого)[93][94]. Две недели спустя, 17 июля 2011 года (2658 сол), Оппортьюнити проехал ровно 20 миль по поверхности Марса.[95]

29 августа 2011 года (2700 сол) Оппортьюнити продолжал эффективно функционировать, превысив запланированный срок (90 сол) в 30 раз. Когда ветер сдул пыль с солнечных батарей, ровер смог выполнять обширные геологические исследования марсианских пород и изучать своими инструментами особенности поверхности Марса.[96]

Панорама, попутно сделанная на пути к кратеру Индевор.
Панорама, попутно сделанная на пути к кратеру Индевор.

Прибытие к кратеру Индевор[править | править исходный текст]

9 августа 2011 года, потратив 3 года на преодоление 13 километров от кратера Виктория, Оппортьюнити прибыл к западному краю кратера Индевор в точке, прозванной Пункт Спирита в честь близнеца марсохода Оппортьюнити, марсохода Спирит[97]. Диаметр кратера — 23 км. Кратер был выбран учёными для изучения более древних горных пород и глинистых минералов, которые могли бы образоваться в присутствии воды. Заместитель научного руководителя ровера, Рей Арвидсон, заявил, что ровер не будет работать внутри кратера Индевор, так как там, вероятно, содержатся только минералы, уже наблюдаемые ранее. Скалы на краю кратера более старые, чем ранее изученные Оппортьюнити. «Я думаю, что будет лучше водить ровер вокруг края кратера», — сказал Арвидсон.[98]

После прибытия к кратеру Индевор Оппортьюнити обнаружил новые марсианские явления, ранее не наблюдаемые. 22 августа 2011 года (2694 сол) ровер начал исследовать большой кусок камня, образовавшийся в ходе извержения вулкана, названный — Тисдейл 2. «Он отличается от любых других камней, когда-либо обнаруженных на Марсе», — сказал Стив Скваерс, научный руководитель Оппортьюнити в Корнелльском университете, Итака, штат Нью-Йорк. «Он содержит состав, подобный некоторым вулканическим породам, но в нём намного больше цинка и брома, чем в обычной скале. Мы получили подтверждение, что все достижения Оппортьюнити в кратере Индевор эквивалентны его удаче при приземлении, когда ровер случайно остановился в кратере с обнажёнными горными породами.»[99]

PIA14508 - West Rim of Endeavour Crater on Mars.jpg PIA14509 - Arrival at 'Spirit Point' by Mars Rover Opportunity .jpg Opportunity Rover Examines Tisdale 2.jpg PIA15034 Pancam sol2769 L257F.tif
Западный край кратера Индевор Пункт Спирита в кратере Индевор Оппортьюнити исследует камень Тисдейл 2 Гипсовая жила «Homestake»

В начале декабря Оппортьюнити проанализировал структуру под названием Homestake, и сделал вывод, что она состоит из гипса. С помощью трёх инструментов марсохода — Микрокамеры, спектрометра Альфа-частиц (APXS) и фильтров Панорамной камеры — определили, что в состав этих отложений входит гидратированный сульфат кальция — минерал, который образуется только в присутствии воды. Этому открытию было дано название «Slam Dunk» — доказательство того, что «вода когда-то текла по трещинам в скале»[100].

По состоянию на 22 ноября 2011 года (2783 сол) Оппортьюнити проехал более 34 км, также были проведены подготовительные работы для предстоящей марсианской зимы.[101]

В конце 2011 года Оппортьюнити разместился на месте, угол наклона которого равен 15 градусов севернее, угол должен обеспечивать более благоприятные условия для выработки солнечной энергии во время марсианской зимы.[102] Уровень скопившейся пыли на солнечных панелях — выше, чем в прошлые годы, и как ожидается, марсианская зима осложнит работу ровера больше обычного, так как выработка энергии значительно снизится.[102]

2012[править | править исходный текст]

Вид на кратер Индевор, фото сделал Оппортьюнити в марте 2012 года.

В январе 2012 года марсоход передал данные о месте Грили-Хейвен, названного в честь геолога Рональда Грили. Оппортьюнити переживает уже 5 марсианскую зиму.[102] Ровер изучил ветер на Марсе, который был описан как «наиболее активный процесс на Марсе в данный момент», также марсоход провёл радио-научный эксперимент.[102] Тщательные измерения радиосигналов показали, что колебания в марсианском вращении могут сказать, твёрдая или жидкая планета внутри[102]. Место для перезимовки находится на отрезке мыса Кейп-Йорк, который находится на краю кратера Индевор. Оппортьюнити достиг кратера Индевор в августе 2011 года, после трёх лет пути от меньшего по размеру кратера Виктория, который он изучал в течение двух лет.[103]

1 февраля 2012 года (2852 сол) выработка электроэнергии солнечными батареями составила 270 Вт*час/сол, при прозрачностью атмосферы Марса 0,679, коэффициент пыли на солнечных панелях равен 0,469, общее расстояние, пройденное марсоходом, составило 34 361.37 м.[104] К марту (приблизительно 2890 сол) была изучена скала Amboy Мессбауэровским Спектрометром MIMOS II и микрокамерой (MI), также было измерено количество аргона в марсианской атмосфере.[105] Зимнее солнцестояние на Марсе произошло 30 марта 2012 года (2909 сол), 1 апреля была небольшая очистка солнечных батарей.[106] 3 апреля 2012 года (2913 сол) количество вырабатываемой электроэнергии составило 321 Вт*час/сол[106].

Миссия Оппортьюнити на Марсе продолжается, и к 1 мая 2012 года (2940 сол) выработка электроэнергии повысилась до 365 Вт*час/сол с коэффициентом запылённости солнечных батарей 0,534[107]. Операторы ровера подготовили его к движению и завершению сбора данных о скале Amboy.[107] За зиму было совершено 60 сеансов связи с Землёй.[108]

Отъезд от Грили-Хейвен[править | править исходный текст]

Панорама Грили-Хейвен. Вид на Кейп-Йорк и на кратер Индевор. Панорама была принята во время зимовки на отрезке участка Грили-Хейвен в первой половине 2012 года.
Панорама Грили-Хейвен. Вид на Кейп-Йорк и на кратер Индевор. Панорама была принята во время зимовки на отрезке участка Грили-Хейвен в первой половине 2012 года.

8 мая 2012 года (2947 сол) марсоход проехал 3,7 метра.[109] В этот день выработка электроэнергии составляла 357 Вт*час/сол при коэффициенте пыли 0,536.[109] Оппортьюнити стоял на месте 130 сол под наклоном в 15 градусов на север, чтобы лучше пережить зиму, позже наклон уменьшили до 8 градусов.[109] Когда ровер был неподвижен, он участвовал в геодинамическом научном эксперименте, во время которого были проведены доплеровские радиоизмерения. В июне 2012 года ровер изучал марсианскую пыль[109] и близлежащую каменную жилу, названную «Монте-Кристо», поскольку она указывает на север[108].

Автопортрет Оппортьюнити, декабрь 2011 года.

3000 сол[править | править исходный текст]

2 июля 2012 года продолжительность работы Оппортьюнити на Марсе достигла 3000 сол.[110] 5 июля 2012 года НАСА опубликовало новые панорамные снимки, сделанные в окрестностях места Грили-Хейвен.[111] На панораме в кадр попал противоположный край кратера Индевор, имеющего 22 километра в диаметре. 12 июля 2012 года (3010 сол) солнечные батареи производят 523 Вт*час/сол электроэнергии, общее расстояние, пройденное ровером с момента посадки составляет 34 580,05 метров.[112] В том же месяце Mars Reconnaissance Orbiter обнаружил недалеко от ровера пылевую бурю, а в её облаках — признаки присутствия водяного льда.[112]

В конце июля 2012 года Оппортьюнити посылал специальные, крайне высокочастотные радио-сигналы, направленные на имитирование марсохода Кьюриосити[110]. Новый ровер успешно приземлился, в то время как Оппортьюнити собрал данные о погоде на Марсе.[110] 12 августа 2012 года (3040 сол) Оппортьюнити продолжил своё путешествие к небольшому кратеру под названием «Сан-Рафаэль», попутно передавая снимки, сделанные панорамной камерой.[113] 14 августа 2012 года общее расстояние, пройденное ровером с момента посадки составило 34 705,88 метров. К этому моменту Оппортьюнити успел посетить кратеры «Беррио» и «Сан-Рафаэль».[114] 19 августа 2012 года орбитальный аппарат Марс-экспресс взаимодействовал с двумя марсоходами: Кьюриосити и Оппортьюнити, так как находился на одной траектории полёта с ними — это был его первый двойной контакт.[115]. 28 августа 2012 года (3056 сол) одометрия ровера пересекла отметку в 35 км, солнечные батареи вырабатывают 568 Вт*час/сол, при прозрачности атмосферы 0,570, и коэффициенте запылённости 0,684 единиц.[116]

Осень 2012[править | править исходный текст]

Прохождение Фобоса по диску Солнца, 20 сентября 2012 года (3078 сол).

Осенью Оппортьюнити направился на юг, исследуя холм Матиевича в поисках минерала под названием филлосиликат. Некоторые данные отправлялись на Землю напрямую, используя установленную на ровере антенну X-диапазона, без ретрансляции данных орбитальным аппаратом. Командой была применена новая технология, которая помогла снизить нагрузку на инерционное измерительное устройство (ИИУ). Научная работа марсохода включает в себя проверку различных гипотез о происхождении вновь открывшихся шариков, концентрация которых намного выше, чем в кратере Игл. 22 ноября 2012 года (3139 сол) у Оппортьюнити в очередной раз начал барахлить электромотор на суставе манипулятора, из-за чего работы по изучению места под названием «Sandcherry» пришлось отложить, анализ телеметрии и диагностика систем не выявили чего-либо серьёзного. 10 декабря 2012 года было объявлено, что взятый образец породы по химическому составу и свойствам напоминает обычную земную глину. Как заявил профессор Стив Скваерс, главный научный сотрудник миссии Оппортьюнити, судя по химическому составу образца, это глинистая порода, в которой кроме всего прочего, присутствует и вода. Причём весьма примечательно, что в исследованных ранее породах кислотный уровень воды был достаточно высок, а в найденной глине вода сравнительно чиста и нейтральна. Состав минералов глины подобен таковому глин Земли, то есть в него входят в основном оксиды кремния и алюминия. Но это всего лишь предварительные данные, которые ещё предстоит проверить ученым.[117]

2013[править | править исходный текст]

Оппортьюнити находится на краю мыса «Кейп-Йорк», в кратере Индевор[118]; общее расстояние, пройденное ровером с момента посадки составляет 35,5 км.[118] По завершении научной работы на «холме Матиевича», Оппортьюнити отправится на юг, передвигаясь вдоль края кратера Индевор. Планируется оставить позади место называемое исследователями «Ботани-бей», а уже потом добраться к своим следующим целям — двум холмам, ближайших из которых находится в 2 км и носит имя «Соландер».[119]

Панорама холма Матиевича.
Камень «Эсперанс-6».

Оппортьюнити начинает изучение странных шариков, которые геологи неофициально назвали «новыми ягодами» (newberries) в противоположность «старым ягодам» — железным (гематитовым) шарикам, которые в изобилии встречались на равнине в предыдущие годы.[120]. В мае 2013 года, одометрия Оппортьюнити составила 35 км и 744 метра, что ставит его на второе место как транспортное средство, преодолевшее максимальное расстояние по поверхности внеземных тел[121]; следующий рубеж — 42,1 км — уже 40 лет удерживает советский Луноход-2[121][122]. 14 мая 2013 года, Оппортьюнити отправился в 2,2 км путешествие к холму «Соландер», где планируется провести шестую по счёту марсианскую зиму[121].

17 мая 2013 года, NASA объявило, что предварительное изучение горного обнажения, названного «Эсперанс», позволило предположить, что вода на Марсе в прошлом, возможно, имела сравнительно нейтральный pH показатель[123]. Проведённые анализы камня «Эсперанс-6» ясно указывают на то, что несколько миллиардов лет назад он омывался пресной водой[124].

21 июня 2013 года (3345 сол) Оппортьюнити отметил пять марсианских лет пребывания на «красной планете»[125]. «Ровер находится во враждебной среде, в любой момент может произойти катастрофический сбой, поэтому для нас каждый день, как подарок», — сказал руководитель проекта Джон Каллас[126].

Соландер[править | править исходный текст]

Точка «Соландер» (приблизительно естественные цвета), 1 июня 2013[127]

К началу июля 2013 года Оппортьюнити приближался к точке «Соландер», преодолевая за день от 10 до 100 метров[128]. В августе 2013 года Оппортьюнити прибыл к подножью холма, попутно изучая места интересные с геологической точки зрения[129]. Северный склон точки «Соландер» имеет хороший наклон, расположившись на котором, ровер сможет собрать больше солнечного света для успешной перезимовки (в этот период времени Солнце будет находится низко над горизонтом, что уменьшит количество поступающего света к солнечным батареям, из-за чего выработка электроэнергии значительно снижается)[129]. 6 августа 2013 года (3390 сол) солнечные батареи вырабатывали 385 Вт*час/сол, по сравнению с 395 Вт*час/сол 31 июля 2013 года (3384 сол) и 431 Вт*час/сол на 23 июля 2013 года (3376 сол)[129]. В мае 2013 года этот показатель был выше 576 Вт*час/сол.

В сентябре 2013 года Оппортьюнити проводил различные контактные исследования пород у подножия точки «Соландер»[130]. Выработка электроэнергии упала до 346 Вт*час/сол на 16 сентября 2013 года (3430 сол), и до 325 Вт*час/сол на 9 октября 2013 года (3452 сол)[131]. Перед тем как марсоход Спирит перестал отвечать на команды с Земли в 2010 году, его солнечные батареи вырабатывали лишь 134 Вт*час/сол, из-за чего температура внутри его жизненно важных блоков упала до −41,5 °C[132]. В данный момент Оппортьюнити находится в процессе покорения 40-метрового холма «Соландер». Так как учёные осторожничают, то «восхождение» длится крайне неторопливо, тем более, что в процессе него ровер проводит изучение пород на разных высотах, пытаясь таким образом воссоздать картину внутреннего строения Марса. В конце октября 2013 года работы проводились на высоте до 6 метров по отношению к окружающим равнинами. «Восхождение» продолжается.

По состоянию на 7 декабря 2013 года (3508 сол) общее расстояние, пройденное ровером с момента посадки составило 38,7 км. Мощность солнечных батарей равнялась 268 Вт*час/сол[133].

2014[править | править исходный текст]

8 января на снимках Оппортьюнити, который последние дни практически не двигался, был замечен небольшой камень диаметром в 4 сантиметра, названный Pinnacle Island и сильно отличающийся по внешнему виду от окружающих пород, который отсутствовал на снимках того же места 26 декабря. Поскольку за этот период марсоход практически не двигался, учёные пришли в замешательство. Однако далее было выяснено, что камень был выбит марсоходом из почвы во время пробуксовки на месте в начале января. Спектрометр показал на наличие в Pinaccle Island высокого уровня содержания магния, марганца и серы. НАСА сделало заявление, что вероятно «эти водорастворимые ингредиенты были сконцентрированы в камне под воздействием воды»[134].

23 января марсоход отметил 10 земных лет с момента посадки на Марс.

Технические неполадки[править | править исходный текст]

Столь долгое пребывание на Марсе не прошло бесследно для Оппортьюнити, за 10 лет работы появлялся целый ряд технических неисправностей:

  • Проблемы с манипулятором;
  • В 2007 году у Оппортьюнити появились неполадки в работе правого переднего колеса (скачки напряжения) — аналогичная неполадка, которая вывела из строя правое переднее колесо Спирита. Инженеры дали передохнуть колесу, когда ровер долгое время изучал горное обнажение. В декабре 2013 года эти неполадки вновь повторились. Команда предпринимает активные меры по устранению этой неисправности;
  • Инфракрасный тепловой эмиссионный спектрометр MiniTES отключён с 2007 года, когда его зеркало забила пылевая буря, в связи с чем он не может принимать изображения. Для дальнейшей эксплуатации прибора необходим сильный поток ветра, который очистит внешнюю поверхность зеркала от пыли;
  • Миниатюрный Мессбауэровский спектрометр, который позволяет определять соединения железа в породах, в данный момент отключён. Применяемый в нём Кобальт-57 имеет период полураспада 271,8 дней, поэтому за 9 лет работы он практически исчерпал свой ресурс. Во время зимовки 2011 года Оппортьюнити ещё пытался как-то его применить, в итоге пришлось потратить несколько недель для получения результатов одного образца;
  • Спустя несколько лет пребывания на Марсе у Оппортьюнити появились проблемы с его буром (RAT), при помощи которого он делает небольшие углубления в породе. Тестирование показало, что датчики наведения бура на породу работают некорректно, но инженеры, перепрограммировав программное обеспечение, решили данную проблему;
  • Вышел из строя один обогреватель.
  • 22 апреля 2013 года Оппортьюнити самовольно переключился в состояние, которое можно охарактеризовать как «режим ожидания».[135] Операторы на Земле узнали об этом 27 апреля 2013 года.[135] Первичное тестирование позволило установить, что Оппортьюнити почувствовал что-то неладное в своих системах 22 апреля, во время измерения прозрачности атмосферы Марса и переключился в режим ожидания.[135] Инженеры подозревают, что марсоход решил перезагрузить свой бортовой компьютер в то время, когда его камеры делали снимки Солнца.[135] 1 мая 2013 года, по команде с Земли, Оппортьюнити успешно вышел из «режима ожидания» и возобновил свою научную деятельность.

Научные результаты[править | править исходный текст]

Оппортьюнити предоставил убедительные доказательства в поддержку главной цели его научной миссии: поиск и исследование камней и почв, которые могут содержать данные о прошлой деятельности воды на Марсе. В дополнение к проверке «водной гипотезы», Оппортьюнити совершил различные астрономические наблюдения, а также с его помощью были уточнены параметры атмосферы Марса.

7 июня 2013 года на специальной конференции, посвящённой десятой годовщине запуска Оппортьюнити, руководитель научной программы марсохода Оппортьюнити Стив Сквайрс заявил, что в древние времена на Марсе была вода, пригодная для живых организмов. Открытие было сделано при изучении камня, получившего название «Эсперанс-6» (Esperance 6). Результаты четко свидетельствуют о том, что несколько миллиардов лет назад этот камень находился в потоке воды. Причём эта вода была пресной и пригодной для существования в ней живых организмов. Все предыдущие свидетельства существования воды на Марсе сводились к тому, что на планете существовала жидкость, более напоминающая серную кислоту. Оппортьюнити же нашёл именно пресную воду[136].

Награды[править | править исходный текст]

За неоценимый вклад Оппортьюнити в изучение Марса, в его честь был назван астероид 39382. Название предложила Хаутен-Груневельд, Ингрид ван, которая вместе с Хаутеной, Корнелисой Йоханнес ван и Томом Герелсом обнаружили этот астероид 24 сентября 1960 года.

Посадочную платформу Оппортьюнити назвали «Мемориальная Станция Челленджера».[137]

Фильмография[править | править исходный текст]

Галерея[править | править исходный текст]

См. также[править | править исходный текст]

  • Спирит — первый марсоход НАСА из двух запущенных в рамках проекта Mars Exploration Rover.
  • Кьюриосити — марсоход НАСА, запущенный 26 ноября 2011 года.


Места посадок автоматических станций на Марсе[править | править исходный текст]

Горы Тарсис Равнина Эллада Гора Олимп Долины Маринер Земля Аравия Амазонское плато Гора Элизий Равнина Исиды Киммерийская земля Равнина Аргир Гора АльбаКарта Марса
Описание изображения

Спирит Спирит

Mars rover msrds simulation.jpg Оппортьюнити

Марсопроходец Mars Pathfinder

Viking Lander model.jpg Викинг-1

Viking Lander model.jpg Викинг-2

Феникс Феникс

Mars3 lander vsm.jpg Марс-3

Кьюриосити Кьюриосити

Примечания[править | править исходный текст]

  1. 1 2 Launch Event Details – When did the Rovers Launch?(недоступная ссылка — история). Проверено 25 апреля 2009. Архивировано из первоисточника 14 ноября 2004.
  2. Mars Exploration Rover project, NASA/JPL document NSS ISDC 2001 27/05/2001. Проверено 28 апреля 2009. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  3. Jonathan McDowell. Jonathan's Space Report No. 504. Jonathan's Space Report (July 15, 2003). Проверено 28 апреля 2009. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  4. Масса марсохода
  5. 1 2 3 4 Technologies of Broad Benefit: Power
  6. Speed rover
  7. 1 2 Документ с сайта НАСА  (PDF)  (англ.)
  8. Сайт проекта
  9. «Spirit» landed on January 4, 2004.
  10. Грани. Ру: названия американским марсоходам дала девятилетняя сирота из Сибири
  11. Красный ветеран (рус.). Lenta.ru (25 января 2014). Проверено 25 января 2014.
  12. 10 лет "Оппортьюнити" готов проработать на Марсе, astroblogs.ru (23.01.2013).
  13. Научные цели марсохода (англ.). НАСА. Проверено 5 июня 2011. Архивировано из первоисточника 24 августа 2011.
  14. Rovers Launched on Delta IIs
  15. 1 2 3 4 Technologies of Broad Benefit: Telecommunications
  16. 1 2 3 4 5 Technologies of Broad Benefit: Avionics
  17. 1 2 3 4 5 Technologies of Broad Benefit: Software Engineering
  18. 1 2 3 4 In-situ Exploration and Sample Return: Entry, Descent, and Landing
  19. 1 2 3 4 5 6 7 8 In-situ Exploration and Sample Return: Autonomous Planetary Mobility
  20. 1 2 Batteries and Heaters
  21. Mars Exploration Rover Mission: The Mission
  22. Chang, Kenneth. Martian Robots, Taking Orders From a Manhattan Walk-Up, The New York Times (November 7, 2004). Проверено 9 апреля 2009.
  23. Squyres Steve Roving Mars: Spirit, Opportunity, and the Exploration of the Red Planet. — Hyperion Press, 2005. — P. 113–117. — ISBN 978-1-4013-0149-1
  24. MER - Batteries and Heaters. Jet Propulsion Laboratory. NASA. Проверено 13 августа 2012. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  25. 1 2 Mars Exploration Rover Landings (нем.). JPL. Проверено 30 июля 2012.
  26. 1 2 3 Mars Pathfinder/Sojourner (нем.). NASA. Проверено 30 июля 2012.
  27. NASA’s 2009 Mars Science Laboratory (нем.). JPL. Проверено 5 июня 2011.
  28. Pathfinder Mars Mission – Sojourner mini-rover (нем.). Проверено 5 июня 2011.
  29. Mars Science Laboratory: NASA Hosts Teleconference About Curiosity Rover Progess
  30. Spacecraft: Surface Operations: Rover (нем.). JPL. Проверено 30 июля 2012.
  31. Introduction to the Mars Microrover (нем.). JPL. Проверено 30 июля 2012.
  32. Mars Exploration Rover Telecommunications (нем.). JPL. Проверено 5 июня 2011.
  33. The Robot Hall of Fame: Mars Pathfinder Sojourner Rover (нем.). robothalloffame.org. Проверено 5 июня 2011.
  34. Avionics Innovations for the Mars Exploration Rover Mission: Increasing Brain Power (нем.). JPL. Проверено 30 июля 2012.
  35. Institut für Planetenforschung Berlin-Adlershof (нем.). Проверено 27 июля 2012.
  36. Mars Science Laboratory, Brains
  37. NASA - NASA Mars Rover Arrives at New Site on Martian Surface. Nasa.gov. Проверено 15 июля 2012. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  38. 1 2 Crushing Rocks With Wheels (англ.)
  39. 1 2 NASA Facts: Mars Exploration Rover, NASA/JPL (October 24, 2004). Проверено 26 марта 2009.
  40. Scientists Thrilled To See Layers in Mars Rocks Near Opportunity. Проверено 8 июля 2006. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  41. «Embedded in it like blueberries in a muffin are these little spherical grains», said Dr. Steve Squyres of Cornell University, Ithaca, N.Y., principal investigator for the rovers' scientific instruments. He also said: «One other treasure, a clue that just popped up, not gonna quote any numbers yet, but we have now completed an APXS measurement on the outcrop and it has got a lot of sulfur in it.» [1]
  42. Moffett field. El Capitan Is That A Rock Or What. Space Daily (February 25, 2004). Проверено 5 августа 2010. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  43. Opportunity Rover Finds Strong Evidence Meridiani Planum Was Wet. Проверено 8 июля 2006. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  44. Opportunity Digs; Spirit Advances. Проверено 8 июля 2006. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  45. Opportunity Examines Trench As Spirit Prepares To Dig One. Проверено 7 августа 2006. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  46. Opportunity Arrives at 'Endurance Crater'. Проверено 9 августа 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  47. Opportunity Digs, Scuffs, and Cruises.. Проверено 9 августа 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  48. Mars Rover Opportunity Gets Green Light To Enter Crater. Проверено 7 июля 2006. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  49. Opportunity Takes A Dip. Проверено 9 августа 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  50. Out of 'Endurance'. Проверено 9 августа 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  51. Hovering Near Heat Shield and a Holey Rock. Проверено 9 августа 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  52. Opportunity Continues on the Plains After Marking One Year on Mars. Проверено 9 августа 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  53. Opportunity Continues to Set Martian Records. NASA/JPL (March 31, 2005). Проверено 26 апреля 2009. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  54. Durable Mars Rovers Sent Into Third Overtime Period. NASA/JPL (April 5, 2005). Проверено 26 апреля 2009. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  55. Mars rover mission extended, CNN (2005-004-07). Проверено 26 апреля 2009.
  56. Opportunity Update: Opportunity Backs Out of Potentially Sticky Situation (October 11, 2005). Проверено 3 июня 2006. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  57. 1 2 PIA08813: 'Victoria Crater' at Meridiani Planum. Проверено 28 июня 2010. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  58. 1 2 3 PIA13088: Opportunity's Wheel Tracks at Victoria Crater. Проверено 28 июня 2010. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  59. Mars Exploration Rover Mission: All Opportunity Updates
  60. NASA Mars Rover Arrives at Dramatic Vista on Red Planet. Проверено 30 сентября 2006. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  61. Mars orbiter looks down on rover, BBC News (October 6, 2006). Проверено 15 ноября 2007.
  62. Old rovers learn new tricks, CBC News (January 4, 2007).
  63. Opportunity Status Updates: Sols 1152–1156, 1157–1163, and 1164–1170. Проверено 7 мая 2007. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  64. 'Scary Storm' on Mars Could Doom Rovers. Проверено 15 июля 2007. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  65. JPL.NASA.GOV: News Releases
  66. Mars Exploration Rover Mission: Press Releases
  67. Martian Skies Brighten Slightly. Проверено 8 августа 2007. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  68. Mars Exploration Rover Status Report: Rovers Resume Driving. Проверено 13 сентября 2007. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  69. Opportunity Takes A Dip Into Victoria Crater. Проверено 13 сентября 2007. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  70. A.J.S Rahl. Opportunity Exits Victoria Crater, Spirit Picks Up Pace on Panorama(недоступная ссылка — история). Planetary Society (August 31, 2008). Проверено 16 сентября 2008. Архивировано из первоисточника 6 сентября 2008.
  71. Opportunity Prepares for Two Weeks of Independent Study. NASA/JPL. Проверено 30 ноября 2008. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  72. One Mars Rover Sees A Distant Goal; The Other Takes A New Route, NASA/JPL (March 18, 2009). Проверено 20 марта 2009.
  73. 1 2 One Mars Rover Sees A Distant Goal; The Other Takes A New Route, NASA/JPL (March 18, 2009). Проверено 20 марта 2009.
  74. 1 2 Cleaning Event Boosts Energy. NASA/JPL (April 8, 2009). Проверено 9 апреля 2009. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  75. 1 2 Five Long Drives. NASA/JPL (April 22, 2009). Проверено 24 апреля 2009. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  76. At Outcrop with Endeavour in Sight. NASA/JPL (March 19, 2009). Проверено 24 апреля 2009. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  77. Brushing and Examining an Outcrop. NASA/JPL (March 25, 2009). Проверено 24 апреля 2009. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  78. Examining Rock's Interior. NASA/JPL (March 31, 2009). Проверено 24 апреля 2009. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  79. Five Long Drives. NASA/JPL (April 15, 2009). Проверено 24 апреля 2009. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  80. Heading Toward 'Block Island' Cobble. NASA/JPL. Проверено 9 августа 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  81. Departing Block Island. NASA/JPL. Проверено 9 августа 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  82. Opportunity Knocks with Another Meteorite Find. NASA/JPL. Проверено 9 августа 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  83. A Meteorite Called 'Mackinac'. NASA/JPL. Проверено 9 августа 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  84. Approaching "Marquette Island". NASA/JPL. Проверено 9 августа 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  85. Leaving Marquette Behind. NASA/JPL. Проверено 9 августа 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  86. Preparing to Grind. NASA/JPL. Проверено 9 августа 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  87. 1 2 Driving to 'Concepcion' Crater. NASA/JPL (January 20, 2010). Проверено 30 января 2010. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  88. Opportunity's Long and Winding Road to Endeavour Crater. Universe Today (May 5, 2010). Проверено 4 августа 2010. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  89. Opportunity rover breaks Mars longevity record. Проверено 4 августа 2010. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  90. Opportunity Rover Reaches Halfway Point of Long Trek, NASA/JPL (September 8, 2010). Проверено 11 сентября 2010.
  91. sols 2418—2423, November 12-17, 2010 NASA/JPL November 17, 2010
  92. 1 2 3 4 NASA Spacecraft Provides Travel Tips for Mars Rover NASA/JPL December 16, 2010
  93. 1 2 NASA JPL Opportunity Updates: 2011 (Opportunity Rover Update Archive)
  94. NASA - Opportunity Passes Small Crater and Big Milestone. Nasa.gov. Проверено 15 июля 2012. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  95. NASA’s Opportunity Tops 20 Miles of Mars Driving Jet Propulsion Laboratory, July 19, 2011.
  96. Opportunity Mission Manager Update. Проверено 12 сентября 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  97. NASA Mars Rover Arrives at New Site on Martian Surface Jet Propulsion Laboratory, August 10, 2011.
  98. NASA Rover Arrives at Huge Mars Crater After 3-Year Trek Space.com, August 10, 2011.
  99. Tony Fitzpatrick — Opportunity on verge of new discovery
  100. Opportunity finds more evidence of water on Mars
  101. NASA Opportunity rover updates. NASA (November 22, 2011). Проверено 29 ноября 2011. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  102. 1 2 3 4 5 NASA — Durable NASA Rover Beginning Ninth Year of Mars Work (January 24, 2012)
  103. 'Greeley Haven' is Winter Workplace for Mars Rover nasa.gov, January 5, 2012.
  104. JPL — Opportunity daily
  105. Opportunity Status Sol 2887 (NASA)
  106. 1 2 NASA Sol 2907
  107. 1 2 NASA Sol 2935
  108. 1 2 NASA — Robotic Arm Gets to Work on Veins of Gypsum
  109. 1 2 3 4 Opportunity on the Road Again!. Проверено 11 мая 2012. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  110. 1 2 3 NASA — With Curiosity on the Surface Opportunity Will Resume Driving Soon
  111. 'Greeley Panorama' from Opportunity's Fifth Martian Winter (False Color). Проверено 7 июля 2012. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.
  112. 1 2 NASA — Slow-Going for Opportunity This Week
  113. «Opportunity Updates — sols 3036-3042, August 08-14, 2012: Opportunity is on the Move Again!» auf nasa.gov, abgerufen am 18. August 2012
  114. Opportunity is on the Move Again!
  115. Mars Express — Mars Express rocking and rolling with NASA’s Curiosity & Opportunity by T. Ormston — 2012
  116. «Opportunity Exceeds 35 Kilometers Of Driving!»
  117. Mars rover Opportunity may have found clay at crater rim
  118. 1 2 Mars Daily Staff — Opportunity Scores Another Dust Cleaning Event At Vermillion
  119. Harwood, William Opportunity rover moves into 10th year of Mars operations. Space Flight Now (January 25, 2013). Проверено 18 февраля 2013. Архивировано из первоисточника 10 марта 2013.
  120. Opportunity Exits Standby, Back at Work
  121. 1 2 3 Nine-Year-Old Mars Rover Passes 40-Year-Old Record
  122. Space rovers in record race. Nature News (June 19, 2013). Проверено 26 июня 2013. (англ.)
  123. Mars Rover Opportunity Examines Clay Clues in Rock Mars Rover Opportunity Examines Clay Clues in Rock. NASA (May 17, 2013). Проверено 8 июня 2013.
  124. Chang, Kenneth. Martian Rock Another Clue to a Once Water-Rich Planet, New York Times (June 7, 2013). Проверено 7 июня 2013.
  125. NASA — Sol 3340
  126. Universe Today — Opportunity Rover Discovers Martian Habitable Zone Favorable for Pre-biotic Chemistry by K. Kremer
  127. PIA17078: Opportunity’s view of 'Solander Point'
  128. NASA — Sol 3351
  129. 1 2 3 NASA — Sol 33591
  130. NASA — Sol 3391
  131. NASA — Sol 3445
  132. NASA — Sprit Sol 2204
  133. sols 3508-3509, Dec. 6, 2013-Dec. 7, 2013: Communications Slow, But Expected to Return to Normal This Week', NASA/JPL (7 декабря 2013). Проверено 30 декабря 2013.
  134. Ученые нашли объяснение появлению загадочного камня, обнаруженного Opportunity — новости космоса, астрономии и космонавтики на ASTRONEWS.ru
  135. 1 2 3 4 Opportunity in Standby as Commanding Moratorium Ends
  136. Питьевой Марс (8 июня 2013). Архивировано из первоисточника 10 июня 2013.
  137. Space Shuttle Challenger Crew Memorialized on Mars. Проверено 24 июля 2008. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012.

Ссылки[править | править исходный текст]