Системы дифференциальной коррекции

Материал из Википедии — свободной энциклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску
Диаграмма принципа работы спутниковой системы дифференциальных поправок

Системы дифференциальной коррекции (Дополнения глобальных навигационных спутниковых систем, англ. GNSS Augmentation) — методы улучшения характеристик работы навигационной системы, такие, как точность, надежность и доступность, через интеграцию внешних данных в процессе расчета. Применяемое сокращение DGPS (рус. ДГНСС — дифференциальные глобальные спутниковые системы).

Для повышения точности позиционирования навигационной аппаратуры ГНСС на земной поверхности или в околоземном пространстве. Суть большинства методов дифференциальной коррекции заключается в учете навигационной аппаратурой различного рода поправок, получаемых из альтернативных источников. Например для морских применений источниками корректирующей информации являются контрольно-корректирующие (ККС) станции, опорные координаты которых известны с высокой точностью. Как правило методы дифференциальной коррекции обеспечивают поправками ограниченную территорию Земли. Каналами доставки данных дифференциальной коррекции могут быть различными, традиционно это УКВ, сотовая и спутниковая связь.

Содержание

Спутниковая система дифференциальной коррекции (SBAS)[править | править код]

Зоны покрытия широкозонными
Зоны покрытия широкозонными системами ГНСС

Спутниковая система дифференциальной коррекции (англ. SBASSatellite Based Augmentation System). Спутниковые вспомогательные системы поддерживают увеличение точности сигнала за счет использования спутниковой трансляции сообщений. Такие системы обычно состоят из нескольких наземных станций, координаты расположения которых известны с высокой степенью точности. Также встречается под названием WADGPS (Wide Area Differential GPS)[1].

Зоны покрытия WAAS


Принцип работы[править | править код]

Работу спутниковой системы дифференциальной коррекции (ССДК) можно представить следующим образом.

- Базовые станции мониторинга системы (RIMS), с заранее определенными координатами определяют координаты, ведут непрерывное слежение за космической группировкой.

- Далее станции RIMS передают накопленную информацию на контрольно-вычислительные станции (мастер-станции) системы (MCC)

- На станциях MCC по данным принятым со всех обслуживаемых станций мониторинга определяются погрешности и формируются дифференциальные поправки, на некую ограниченную территорию.

- Вычисленные поправки передаются на станции закладки (передачи данных), равномерно расположенные на обслуживаемой территории.

- После этого поправки передаются на геостационарные спутники.

- Со спутников пользователю[2][3]

Региональные ССДК обеспечивающие собственную спутниковую навигационную группировку[править | править код]

ГНСС Соединённые Штаты Америки GPS Россия ГЛОНАСС Европейский союз Galileo Китай Бэйдоу/BDS Япония QZSS Индия IRNSS
СДК ГНСС WAAS (англ. Wide Area Augmentation System); WAGE (англ. Wide Area GPS Enhancement) СДКМ EGNOS(англ. European Geostationary Navigation Overlay Service SNAS (англ. Satellite Navigation Augmentation System) MSAS(англ. Multi-functional Satellite Augmentation System) GAGAN(англ. GPS Aided Geo Augmented Navigation)
Эксплуатирующие образование Федеральное управление гражданской авиации США;Министерством обороны США Федеральное космическое агентство Европейское космическое агентство Китайское национальное космическое управление Министерством земли, инфраструктуры, транспорта и туризма Индийская организация космических исследований
система координат WGS84 (World Geodetic System 1984)[комм. 1] ПЗ90 (Параметры Земли 1990)[комм. 1] GTRF 2000 (Galileo Terrestrial Referenfce Frame 2000)[комм. 1] CGCS 2000 (China Geodetic Coordinate System 2000)[комм. 1] JGS (Japanese geodetic system)[комм. 1] WGS84
Наземный сегмент (измерительные станции) WAAS — 20 в США (кроме Аляски); 7 на Аляске; 1 на Гавайях; 1 в Пуэрто-Рико; 5 в Мексике и 4 в Канаде 17 на территории РФ; по 3 в Антарктике, Бразилии, Китае и Индии, по 1 в Канаде, Германии, Франции, Японии по 1 в Северной и Южной Америках, 6 — в Африке и 22 — в Европе 16 измерительных пунктов
Космический сегмент (спутники связи) Спутники связи «Inmarsat 4-F3» — 98°W; «Galaxy 15» — 133°W; «Anik F1R» — 107,3°W Спутники связи Луч-5А 167° в. д.; Луч-5Б 16° з. д.; Луч-5В 95° в. д. Спутники связи «Inmarsat 3-F2», «Inmarsat 3-F5» и ARTEMIS Планируется развертывание системы в составе 35 космических аппаратов к 2020 году, в числе которых: 5 спутников на геостационарной орбите; 3 спутника на наклонной геосинхронной орбите. Спутники связи MTSAT-1R — 140° E и MTSAT-2 145° E Спутники связи GSAT-8 GSAT-10

Глобальные ССДК, не имеющие собственной спутниковой навигационной группировки[править | править код]

Trimble RTX[править | править код]

Trimble RTX (Real Time eXtended) - технология разработанная компаниeй Trimble. Обеспечивающая услуги коррекции в большей части земного шара, используя спутниковые и атмосферные данные в реальном времени из глобальной сети станций слежения. Резервная архитектура системы, современные процессинговые (обрабатывающие) центры на 3 континентах (Северной Америке, Европа и Австралия), обеспечивают мониторинг глобальных сетевых систем и резервирование сети для обеспечения бесперебойной работы системы. Резервное обслуживание обеспечивается системой Trimble xFill. Услуги коррекции Trimble RTX доступны только на суше.

Trimble RTX - эксклюзивная, передовая технология PPP, которая обеспечивает позиционирование сантиметрового уровня (2 -2.5 cm с вероятностью 95%) горизонтальную. в реальном времени, работаюет без ограничений локальной базовой станции или сети VRS (Системы точного позиционирования), поправки поставляются по всему миру через спутник или сотовую связь/IP. Система работает со всеми ГНСС GPS, ГЛОНАСС, Galileo, BeiDou и QZSS и обеспечивает максимальную надежность и доступность. Минимальное время инициализации - 15 мин, прерывание сигнала - 200 секунд. Trimble RTX не является RTK. RTK требует использования либо временной, либо постоянной базовой станции (поправки могут быть представленны в виде поправок VRS), а производительность зависит от расстояния от базовой станции и непосредственно влияет на нее. Локальная базовая станция RTK может потребоваться для самых высоких требований к точности. В то время как RTK работает на основе коректировке источников ошибок GNSS между локальной базой и ровером, Trimble RTX моделирует эти ошибки в глобальном масштабе. Таким образом, Trimble RTX доступен по всему миру, транслируется через спутник или сотовую связь и позволяет пользователям работать без ограничений локальной базовой станции RTK или СТП.

Представляет собой семейство сервисов коррекции GNSS, которые обеспечивают высокоточное позиционирование через спутник или интернет. Службы коррекции Trimble RTX имеют разное время инициализации в диапазоне от 1 до 30 минут в зависимости от типа службы коррекции. Большинство приемников с поддержкой Trimble RTX позволят установить "порог конвергенции", который определяет, какой уровень точности должен быть достигнут.

- CenterPoint (геодезическая или основная) обеспечивает 2-2.5 см точность по горизонтали и 5 см по высоте, с вероятностью в 95%. Инициализация мене чем в течение 1 мин в быстром режиме и 15 мин в стандартном. Предоставляются через спутник или Интернет (например, через сотовую передачу данных), через абонентское обслуживание

- xFill Premium (премиум) обеспечивает 2-2.5 см точность по горизонтали, с вероятностью в 95%. Инициализация мене чем в течение 1-2 мин в быстром режиме и 15-20 мин в стандартном. Поставляется только через спутник.

- FieldPoint (полевая) обеспечивает 10-20 см точность по горизонтали, с вероятностью в 95%. Инициализация более чем в течение 1 мин в быстром режиме и 15 мин в стандартном.

- RangePoint (сельскохозяйственная) обеспечивает 30-50 см точность по горизонтали, с вероятностью в 95%. Инициализация менее чем в течение 5 мин.

- ViewPoint (обзорная) обеспечивает 50-100 см точность по горизонтали, с вероятностью в 95%. Инициализация менее чем в течение 5 мин.

Trimble CenterPoint RTX - служба постобработки для определения положения базовой станции и контрольных точек. Работает в ITRF2014 эпоха 2005 и доступна по адресу www.TrimbleRTX.com. Текущая эпоха ITRF2014 приводит к небольшой разнице между координатами позиции в ITRF и координатами той же позиции в WGS84.

Trimble CenterPoint RTX различают на QuickStart и CenterPoint RTX Fast Restart - это функции, которые позволяют быстро повторно инициализировать CenterPoint RTX в точно известной точке. Запустив приемник в известной точке или в том же месте, где он был в момент последнего выключения, CenterPoint RTX может полностью инициализироваться менее чем за 5 минут.

Trimble xFill - спутниковые линии связи плавно включают если Радио RTK или сотовая связь/ IP потеряны более чем на 200 секунд,в то время как сигналы GNSS могут быть потеряны до четырех минут, прежде чем приемник потребует полной повторной инициализации. Обеспечивает резервного копирования RTK и VRS данных. Его можно использовать для того чтобы компенсировать перерывы сигнала коррекции с высокой точностью на всю продолжительность перерыва, и смягчить повреждения. xFill работает плавно в фоновом режиме, вычисляя позиции Trimble RTX, и автоматически заполняет пробелы позиционирования, если источник коррекции RTK или СТП (VRS) пользователя прерывается в связи с нарушение сотового сигнала или потери радиосвязи. Поправки Trimble RTX поставляются через спутник, что позволяет продолжать полевые операции во время прерываний сигнала RTK/VRS и в течение большинства периодов помех, которые делает RTK неработоспособным. Xfill обеспечивает близкую к CenterPoint RTX точность позиционирования в течение всего периода прерывания, расширяя стандартную службу, которая ограничена 5-20 минутами.

Услуга предоставляется по подписке.

Решение Доступность (охват) способ доставки Горизонтальная точность (RMS) Вертикальная точность (RMS) Время Инициализации Дополнительное оборудование
Абсолютный Глобальный Н/Д 3 -5 м 6 - 10 м Мгновенный Н/Д
SBAS (WAAS, EGNOS и т.д.) Континетальный Спутник связи 1 м 2 м Мгновенный Н/Д
Real Time Kinematic (RTK)(Single-Base RTK) Локальный Радио 8 мм + 1,0 ppm (2 см при расстоянии 12 км от базовой станции) 15 мм + 1,0 ppm (2,7 см при расстоянии 12 км от базовой станции) Мгновенный Радио-модем (с планом передачи данных)
Virtual Reference Station (VRS) (Network RTK) Региональный Интернет 8 мм + 0,5 ppm (2 см или лучше в большинстве сетей) 15 мм + 0,5 ppm (3 см или лучше в большинстве сетей) Мгновенный Модем (с планом передачи данных)
Trimble RTX (базовая станция не требуется) Глобальный/Локальный (Быстрый) Спутник связи, интернет 2-50 см (зависит от уровня подписки) 5 см-1 м (зависит от уровня подписки) < 1 - < 20 минут (зависит от уровня подписки) Н/Д

Системы SBAS обычно используют только одно созвездие GNSS, например GPS. Технология Trimble RTX совместима с несколькими созвездиями GNSS, включая GPS, ГЛОНАСС, Galileo, BeiDou и QZSS. Технология Trimble RTX обеспечивает более точное, последовательное и надежное позиционирование, чем WAAS или EGNOS. Услуги коррекции Trimble RTX также доступны по всему миру; системы SBAS (такие как WAAS и EGNOS) ограничены определенными регионами.

Сервисы Trimble RTX используют всемирную сеть базовых станций с избыточностью в инфраструктуре для расчета и предоставления услуг коррекции. Все базовые станции, решения для коррекции и механизмы доставки контролируются глобальной командой сетевых инженеров и ИТ-специалистов для обеспечения надежности позиционирования и вещания по больщей части мира.


Зона покрытия Регион наземного сегмента Частота
RTXWN Western North America 1557.8614
RTXCN Central North America 1557.8150
RTXEN Eastern North America 1557.8590
RTXSA Latin America 1539.8325
RTXAE Europe/Africa 1539.8125
RTXAP Asia/Pacific 1539.8325
RTXIO[комм. 2] Central Asia 1545.5300

[4]

OmniSTAR и Starfix DGPS System[править | править код]

Starfix DGPS System и OmniSTAR — поддерживается голландской компанией Fugro N.V. (коммерческая система) система координат WGS84. Спутниковый сервис OmiSTAR предназначен для использования только на территории суши, на внутренних водных путях, портах и гаванях в товремя как Starfix DGPS System используется на судах и сооружениях эксплуатируемых на море)[5]. При выходе за зону действия дифференциальный сервис автоматически выключается, при возвращении в зону вновь автоматически включается[6]. Наземный сегмент OmniSTAR состоит из 100 наземных референц-станций, 3 центров загрузки данных на спутники, и 2 контрольных центра (Network Control Centres). Поправки формируются с помощью методики известной как виртуальная базовая станция(Virtual Base Station (VBS). Опции подписки на услугу OmniSTAR VBS:

  • VBS Continental (Континентальная VBS): Сигнал покрывает территорию всего континента (например, Европы)
  • VBS Regional (Региональная VBS): Сигнал покрывает территорию выбранного региона или государства
  • Agri-License (Земледельческая лицензия): VBS формируется на локальную территорию, выбранную пользователем[7].

OmniSTAR использует геостационарные спутники связи компании Inmarsat, Mobile Satellite Ventures (MSV) и пр. в восьми регионах, охватывающих большую часть суши каждого обитаемого континента на Земле:

Спутники OmniSTAR и региональный охват[8][9][10][11][12]:

Зона покрытия Регион наземного сегмента Название спутника Тип спутника Частота
Зона MSV[комм. 3] Восточная подзона США (Eastern U.S.) MSV-E MSV-1 (США), MSV-2 (Канада) и чуть позже MSV-SA (Латинская Америка) 1557.8450
Центральная подзона США (Central U.S.) MSV-C MSV-1 (США), MSV-2 (Канада) и чуть позже MSV-SA (Латинская Америка) 1557.8350
Западная подзона США (Western U.S.) MSV-W MSV-1 (США), MSV-2 (Канада) и чуть позже MSV-SA (Латинская Америка) 1557.8550
Северная, Центральная и Южная Америка, включая Карибский бассейн (North, Central and South America including the Caribbean) Зона ASAT ASAT[комм. 4] Н/Д 1539.9325
Запад Атлантического Океана (Atlantic Ocean West) Зона AORW AOR-W Inmarsat-3 F4 1539.9625
Европа, Африка И Ближний Восток (Europe, Africa & Middle-East) Зона ESAT ESAT Inmarsat-3F2 1539.9125
Индия, СНГ, Ближний Восток (India, CIS, Middle-East)[комм. 5] Зона IOR IOR Inmarsat-3F1 1539.9325
Юго-Восточная Азия, Австралазия, западная часть Тихого океана, Австралия (Asia Pacific) Зона AUSAT AUSAT Delphini 1 1539.9625
Австралия И Тихоокеанский Регион (Australia & Pacific Rim) Зона POR POR[комм. 6] Inmarsat-3F3 1539.9525

Starfix DGPS System — основана на 2 частотности ГНСС и методе PPP. В систему входят наземный сегмент состоящий из 60 наземных (базовых или контрольно корректирующих станций) и космический — 4 КА «Инмарсат» (INMARSAT), в частности AOR-W (Западный регион Атлантического Океана(Inmarsat-3F4)), POR (Регион Тихог океан (Inmarsat-3F3)), IOR (регион Индийского Океана (Inmarsat-3F1)), ESAT (Восточный (Европейский) Регион Атлантического Океана(Inmarsat-3F2)). Дальность превышает 2000 км от побережья. Охват системы многие районы акваторий прилегающих морей и океанов всех континентов за исключением побережья Юго-Восточной части Африки. Северо-Востока Азии (Россия) и центральных районов мирового океана. Заявленная точность местоопределения (с вероятностью 0,95) 1-2 м на дальности до 1000 км и 3 м на удалении, свыше 2000 км. Космический сегмент ретранслирует поправки на частоте 1600 МГц. Формат данных соответствует стандарту RTCM-104 версии 2.0. Сбор данных производится в центрах управления, расположенные в Хьюстоне (США), Перте (Австралия) и Еике. (те же что и для OmniSTAR), где осуществляется анализ их достоверности и совместная обработка. После обработки корректирующая информация (дифференциальные поправки, параметры базовых станций и специальное сообщение стандарта RTCM SC-104) ретранслируется пользователям.[13]

StarFire navigation system[править | править код]

2 приемника Navcom SF-2040G

StarFire navigation system — поддерживается американской компанией John Deere (коммерческая система), система координат WGS84. Обеспечивает точность в течение 24-часового периода менее 4,5 см. Идея о картографирование урожайности с применением GPS-приемников и счетчиков зерна появился в 1994 году. Однако точность GPS, все еще использующая выборочную доступность, была слишком низкой. В 1997 году была сформирована команда из представителей компанией John Deere, Стэнфордского университета и инженеров NASA из Лаборатории реактивного движения[14] они решили создать систему DGPS, которая довольно сильно отличалась от аналогичных систем, типа WAAS.

Система StarFire использует двух частотный метод. Для этого приемник захватывает сигнал P(Y), который транслируется на двух частотах, L1 и L2, и сравнивает влияние ионосферы на время распространения обеих частот (фазы 2-х сигналов) и вычисляет поправку с помощью специализированного ПО. На момент разработки это был дорогой с точки зрения электроники, метод. После вычисления поправок на базовых станциях, информация передается пользователю. StarFire передает эти данные со скоростью 300 бит в секунду, повторяя один раз в секунду. Поправки, как правило, действуют в течение примерно 20 минут.

При первоначальном развертывании StarFire использовала семь опорных станций в континентальных районах США. Поправки, генерируемые на этих станциях, отправляются на две резервные станции обработки (одна из которых расположена совместно с эталонным/мониторным сайтом), а затем результирующий сигнал передается с станции восточного побережья США. Все станции связаны через интернет, с выделенными линиями ISDN и ссылками VSAT в качестве резервных копий. Полученные сигналы ретранслировались через спутник Inmarsat III.

Позднее были созданы дополнительные сети StarFire в Южной Америке, Австралии и Европе, каждая из которых работает со своих собственных опорных станций и передает данные на свои собственные спутники. По мере расширения использования этой системы было принято решение объединить различные «локальные» сети в единую глобальную сеть. Сегодня сеть StarFire использует двадцать пять станций по всему миру, вычисляя и передавая данные.

  • Сигнал SF1 — точность ± 30 см
  • Сигнал SF2 — точность ± 10 см
  • Сигнал RTK — точность ± 2 см[15]

SkyFix и SkyFix XP[править | править код]

Система SkyFix и SkyFix ХP эксплуатируется фирмой Racal Survey Limited - охватывает все основные районы мира, в которых ведутся наиболее активные процессы добычи и разведки природных ресурсов. Передача дифференциальных поправок осуществляется через спутники связи «Инмарсат». SkyFix обеспечивает точность порядка 3 м и лучше в широкой области; кроме того, при использовании нескольких ККС точность увеличивается до 1 м. SkyFix реализует средства наблюдения за функционированием элементов системы, контроля характеристик и целостности. Данные о любом отказе быстро становятся известными потребителю. Фирма Racal Survey арендует каналы 4-х КА «Инмарсат». Предполагается, что сеть ККС будет насчитывать около 60 станций, разбросанных по всему миру. Система SkyFix должна использовать не только сигналы GPS, но и ГЛОНАСС. Система включает два центра управления (в шотландском Абердине и Сингапуре), сеть референц-станций по всему миру и несколько мониторов, 5 станций загрузки расположены в Хьюстон (США), Абу-Диби (ОАЭ),Кейптаун (ЮАР) Перт (Австралия) Гунхилли (Великобритания). Для доведения корректирующей информации до потребителей система SkyFix использует специализированные каналы на спутниках системы «Инмарсат» — AOR-E (Atlantic Ocean Region East), AOR-W (Atlantic Ocean Region West), IOR (Indian Ocean Region), POR (Pacific Ocean Region). Зона охвата SkyFix закрывает все главные области деятельности высокоточных геодезических работ по всему миру, включая морские акватории. Корректирующих станций расположены. [16]

SkyFix XP, обеспечивает дециметровую точность (порядка 10 см в плане и 15 см по высоте) определения координат без ограничений на удаление приемника от референц-станций. SkyFix XP превосходит все существующие системы по точности и скорости позиционирования морских и речных судов, для проведения сбора данных и их обработки в целях нефтегазодобычи и разведки полезных ископаемых, строительства и гидрографических изысканиях.

В SkyFix XP воплощена новая SDGPS-методика, использующая глобальную сеть референц-станций корпорации Thales, расположенных так, чтобы обеспечивать непрерывный прием данных со всех GPS-спутников для постоянного обновления дифференциальных поправок на референц-станциях, что, собственно, и обеспечивает действительно глобальное покрытие высокоточными GPS-данными.

SDGPS как методика определения координат на базе GPS-данных, основанна на использованием дифференциальных поправок, связанных с конкретным спутником GPS созвездия, а не с конкретной референц-станцией. Достигается путем непрерывного мониторинга спутников на их орбитах со станций слежения корпорации Thales, благодаря чему выполняется выявление недопустимых погрешностей по каждому спутнику и отбраковка ненадежных данных. Одновременно вводятся локальные тропосферные и ионосферные поправки на основе двухчастотных GPS-измерений. Влияние многократных отражений и внутренних задержек приемника устраняется в ходе пост-обработки.

Система SkyFix XP существенно отличается от традиционных дифференциальных GPS-методов, которые используют точно известные координаты референц-станции для определения дифференциальных поправок в измерения, выполненные мобильными приемниками (роверами) по доступным в данный момент спутникам созвездия GPS. Эти поправки в псевдодальности передаются в формате RTCM SC-104 для вычисления координат. Такой подход позволяет получить только один вариант поправок, которые учитывают только источники погрешностей, связанные с данными от доступных референц-станций. SkyFix XP полностью устраняет такие ограничения на удаление приемника от опорных станций. Цетральные станции расположенны в Канаде (г.Галифакс), США (Сан-Франциско, Тампа, Хьюстон и Новый Орлеан) и Мексике (Сьюдад-дель-Кармен) - Северная Америка, в Бразилии (Макае), Панаме (Панама) и Стенли (Фолклендские острава), Момбаса (Кения), Дурбан и Кейптаун (ЮАР), Уолфиш-Бей (Намибия), Луанда (Ангола), Порт-Жантиль (Габон), Порт-Харкорт (Нигерия), Бейпа (Мозамбик) - Африка, Абу-Диби (ОАЭ), Мумбай (Индия), Сапоро (Япония), Гонконг, Манила (Филипины), Куала-Лумпур и Сингапур (Малазия), Острава Риау, Остров Сахалин (Ноглики) - в Азии, Дарвин, Дампер, Брум, Аделаида, Перт, Сидней, Кэрнс - Австралия, Кадис (Испания) Рим (Италия), Хамерфест, Берген, Брённёйсунн и Молде (Норвегия), Самбург (Шетландские острова), Ден Хелдер (Голандия), Стокгольме (Швеция) Абердин (Шотландия), Фламборо и Норвич (Англия) а также 1 станция в Бискайском Заливе. Мониторы целостности в Абердине (Северный) и Кейптауне (Южный) резервные в Перте (Южный) и Хьюстоне (Северный)[17][18]

Кроме того, наземная сеть SkyFix, поддерживающая систему SDGPS, которые контролируются и эксплуатируются 24 часа в сутки. Погрешность точности менее 2м, зона покрытия с центром на станции коррекции более 2000 км, Цикл обновления информации - 5 секунд. Системы Starfix используются сообщения стандарта RTCM SC-104[19].

Зона покрытия Регион наземного сегмента Название спутника Тип спутника Частота
Запад Атлантического Океана (Atlantic Ocean West) Зона AORW AOR-W Inmarsat-3 F4
Восток Атлантического Океана (Atlantic Ocean East) Зона AORE AOR-E Inmarsat-3 F5
Индия, СНГ, Ближний Восток (India, CIS, Middle-East)[комм. 7] Зона IOR IOR Inmarsat-3F1
Австралия И Тихоокеанский Регион (Australia & Pacific Rim) Зона POR[комм. 8] POR Inmarsat-3F3

Наземная система дифференциальной коррекции (GRAS)[править | править код]

Наземная система дифференциальной коррекции (англ. GRAS - Ground-Based Regional Augmentation System)) — система дифференциальной коррекции (DGPS) в которой дополнительные информационные сообщения передаются через наземные УКВ-станции в пределах охвата базовой станции. Также встречается под названием GBAS (Ground Based Augmentation System).

Наземное дополнение GBAS включает следующие основные элементы:

  • контрольно-корректирующую станцию;
  • станцию мониторинга дифференциальных поправок;
  • станцию передачи дифференциальных поправок и сигналов предупреждения[20].

АДПС (авиационные дифференциальные подсистемы)[править | править код]

20-футовый Блок-контейнер узкоспециального назначения (ККС)
Солнечно-ветровая энергитическая установка (ККС)
Дизель генератор для бесперебойного питания в Блок-контейнер узкоспециального назначения (ККС)
Спутниковая антенна связи для дистанционного управления и загрузки данных (ККС)

АДПС (авиационные дифференциальная подсистема) — дифференциальная система/подсистема направленая на повышение уровня обслуживания авиации на этапах захода на посадку, посадки и вылета, а также для наземных операций и маневрирования в районе аэродрома. Они имеют местное покрытие (например, окрестности аэропорта). Основной целью АДПС является обеспечение целостности, она также повышает точность до 1 м[21][22] Русскоязычное обозначение — ЛДПС (локальная дифференциальная подсистема)[комм. 9][23] . В англоязычных источниках применяется аббревиатуры GBAS (англ. Ground based augmentation system) или LAAS (англ. Local Area Augmentation System)[комм. 10].

АДПС представляет собой критически важную для безопасности гражданской авиации систему и состоит из наземной подсистемы и подсистема по определению местоположения воздушного судна. Наземная подсистема обеспечивает воздушное судно данными о траектории захода на посадку и для каждого спутника в поле зрения, информацией об исправлениях и целостности. Поправки позволяют самолету более точно определять свое положение относительно траектории захода на посадку. Наземная инфраструктура для АДПС состоит из ЛККС[25]. Радиус вещания составляет 30 километров (Покрытие сигнала предназначено для поддержки перехода воздушного судна из воздушного пространства на маршруте в воздушное пространство терминальной зоны и через него[26]. Частоты вещания от 108 до 118 МГц. Формат поправок RTCM — SC 104. Конструктивно собой представляет моноблок. Локальные ДПС имеют максимальные дальности действия от контрольно-корректирующей станции (ККС) или передатчика линии передачи данных (ЛПД) — до 50-200 км. ЛДПС обычно включают одну ККС (имеются варианты с несколькими ККС), аппаратуру управления и контроля (в том числе и контроля целостности), а также средства передачи данных. Расположение GBAS в зоне аэродрома создает условия для расширения ее функций, а также облегчает обслуживание. Предоставляется возможность осуществлять контроль и управление всеми подвижными объектами, находящимися в зоне аэродрома.[27].

АДПС могут иметь архитектуру расширенной зоной действия, охватывающей определенный регион (РДПС). Диаметр рабочей зоны региональной системы обычно составляет от 500 до 2000 км. Она может иметь одну или несколько ККС. Наземная подсистема передает корректирующую информацию к дальномерным сигналам посредством УКВ-передачи. Примерами таких РДПС являются Австралийская наземная региональная система дополнения (AGRAS — Australian Ground-based Regional Augmentation System), которая охватывает территории Австралии и Новой Зеландии, и европейская система «Еврофикс», в которой для передачи поправок потребителям используются передающие станций импульсно-фазовой РСДН Loran-C (eLoran)[28].

Поданным на 2010 год НИЦ «Геодинамика» рекомендован Межгосударственным авиационным комитетом (МАК) и Минтрансом РФ для проведения работ по геодезическому обеспечению авиации. Центром реализовано свыше 70 проектов в аэропортах стран СНГ и более чем на 40 вертолетных площадках России[29]. Системой ЛККСА-А-2000 в России оснащены около 40 аэродромов[30].

Локальная контрольно-корректирующая станция[править | править код]

В состав ЛККС входит:

  • дублированный комплект модулей обработки и контроля (МОК)
  • дублированный комплект серверов последовательных интерфейсов (СПИ)
  • дублированный комплект передатчиков VDB
  • контрольный приемник VDB
  • модуль спутниковых навигационных приемников (МСНП), включающий четыре опорных спутниковых приемника и один контрольный спутниковый приемник
  • устройство ввода-вывода и интерфейсное оборудование (ИО)[31].

Радио передатчик на УКВ ретранслирует поправки, параметры целостности и различные локальны данные связанные с мировой геодезической системой (WGS-84)[32].

МДПС (Морская дифференциальная подсистема)[править | править код]

МДПС (морская дифференциальная подсистема) англ. MDGPS - Maritime DGPS) — система (подсистема) основана на передающих станциях, установленных в различных прибрежных пунктах, центра управления, оборудовании GPS и связи на судах. Дополняет глобальные системы позиционирования, предоставляя локализованные поправки к псевдодальностям и вспомогательную информацию, которые транслируются по сети морских радиомаяков. Данные передаются в формате RTCM SC-104 с использованием модуляции минимального сдвига (MSK). Трансляция производится в диапазоне от 285 кГц до 325 кГц, который выделен для морской радионавигации (радиомаяки). Все ККС (контрольно-корректирующая станция) имеют индивидуальный идентификационный номер, передающейся в сигнале DGPS. Точность определения местоположения составлять 10 метров или лучше (в случаи удачной группировки спутников для пользовательского оборудования т.е DOP < 2 или 3)[33]. Дальность достигает 500 км. Скорость передачи корректирующей информации колеблется от 25 до 200 бит/с.

В состав МДПС входит — от 1 до нескольких ККС (контрольно-корректирующая станция) объединенных в кластер, аппаратура удаленного управления и контроля кластера (контрольный пункт), прямые и обратные линии связи контроля-управления. Логика работы заключается в обеспечении повышенной точности за счет использования опорного GPS-приемника (базовой станции), расположенного в точке с известными координатами, путем сравнения координат известного местоположения с тем, что получено. Затем вычисляются спутниковые поправки диапазона и передаются в режиме реального времени по радиосвязи близлежащим пользователями, которые используют поправки для улучшения своих позиционных расчетов[34].[35].

Традиционно в состав дифференциальной подсистемы входят:

  • Kонтрольно-корректирующая станция (ККС), осуществляющая контроль качества ретранслируемых сигналов посредством геодезически привязанной опорной станции.
  • Процессор, вычисляющий дифференциальные поправки и формирующий данные для передачи пользователю. Сформированные файлы поправок могут содержать данные с метеостанции и стандарт частоты и времени.
  • Аппаратура передачи дифференциальных поправок (передача осуществляется «напрямую» через УКВ).
  • Приёмная аппаратура потребителей, обеспечивающая приём и учёт дифференциальных поправок (как правило, совмещённая с ГНСС оборудованием)[36].
Контрольно-корректирующая станция (ККС)[править | править код]

ККС обеспечивает формирование поправок к сигналам ГЛОНАСС/GPS и их передачу по стандарту RTCM SC-104. Для контроля работы ККС и контроля передачи навигационной информации создаются контрольные пункты. Все операции контроля и управления могут быть выполнены на месте от каждой из станций DGPS или удаленно из контрольного пункта или центра управления. Откуда могут быть изменены параметры и переменные службы передачи дифференциальных поправок. Кроме того ККС имеют компьютерные приложения, которые позволяют автоматическую запись данных. ККС спроектированы в избыточной конфигурации, гарантирующей ее надежность и автономность в случае сбоев и нарушений.

В состав ККС (контрольно-корректирующая станция) входит:

  • 2 опорные станции (основной и резервный комплекты (ОС)) для определения дифференциальных поправок и формирования корректирующей информации
  • Компьютер удаленного управления и оперативного контроля состояния ККС;
  • 2 монитора целостности (основной и резервный комплекты станции интегрального контроля (СИК)
  • аппаратура избирательного доступа;
  • передатчик радиомаяка.
  • система связи (RDSI,GSM или Inmarsat) и бесперебойного питания[37][38].[39].
Контрольный пункт (КП)[править | править код]

Основная задача Контрольного пункта (КП) — контроль работы (ведение) контрольно-корректирующих станций, линий связи (RDSI,GSM или Inmarsat) между ними и КП и специального канала передачи данных (GIC — GPS Integrity Channel). А также обеспечение целостности наблюдений спутниковых радионавигационных систем. Формирования данных о целостности для передачи их потребителям[40][41].

Центр управления системой (ЦУС)[править | править код]

ЦУС или Централизованный блок управления NDGPS (Nationwide DGPS) США расположен в Александрии штат Вирджиния.

В России на 2019 не существует единой системы, так же как, не существует единого центра управления. А наземные системы работают независимо друг от друга.

МДПС на территории России[править | править код]

Применительно к локальным дифференциальным подсистемам наиболее проработаны вопросы построения морской ДПС (МДПС) для локальных прибрежных районов на базе существующих радиомаяков, работающих в диапазоне средних волн. По ним проводены ОКР и мероприятия по их развертыванию на побережье России и вдоль внутренних водных путей.

Вопросы создания авиационных ДПС (АДПС), в отличие от МДПС, находится в стадии размещения на отдельных аэродромах.

Почти все эксплуатируемые в России ККС работают независимо друг от друга, ими не сформировано сплошное дифференциальное поле, также отсутствует централизованный контроль за работой существующих ККС. Сплошное радионавигационное поле дифференциальной поправки ГЛОНАСС должно образовываться путём построения сети локально-дифференциальных подсистем (ЛДПС). При этом должно обеспечиваться перекрытие рабочих зон ККС как минимум на 10 — 15 %, а достаточным перекрытием принято считать 30 %.[42].


По состоянию на январь 2010 года в составе МДПС России развернута и находится в штатной эксплуатации:

МДПС Финского залива (маяк Шепелевский).

В опытной эксплуатации находятся МДПС Азово-Черноморского региона, Балтийского, Каспийского, Баренцева, Белого морей и в заливе Петра Великого:

Новороссийская ККС на мысе Дооб; Темрюкская ККС на РЦ ГМССБ Темрюк; Туапсинская ККС на мысе Кодош; ККС МДПС на подходах к портам Балтийск и Калининград, в порту Балтийск; Астраханская ККС, пост № 2 Волго-Каспийского канала; ККС Каспийского моря, п. Махачкала;ККС Баренцева моря, п-ов Рыбачий, маяк Цып-Наволок; Архангельская ККС, маяк Мудьюгский; Залив Петра Великого, мыс Поворотный; ККС на маяке Ван-дер-Линда; ККС в п. Петропавловск-Камчатский; Сахалинская ККС, в п. Корсаков; ККС на острове Олений; ККС на р. Енисей, Липатниковский перекат; ККС на мысе Стерлигова, ККС на о. Столбовой и Каменка, ККС на мысе Андрея, Саббета[43], Индигирка.

По состоянию на январь 2010 года на внутренних водных путях: ДПС в п. Шексна.и г. Волгоград, Ростове-на-Дону, Нижний Новгород, Казань, Саратов, Самара, Пермь, Красноярск, Иркутск, Омск, Ханты-Мансийск, Печора и Подкаменная Тунгуска[44].

В январе 2011 Транзас завершил работы по вводу в опытную эксплуатацию контрольно-корректирующих станций ГЛОНАСС/GPS на внутренних водных путях РФ в районе Омска, Ханты-Мансийска и Печоры[45].

В сентябре 2012, в Арктике на трассе Северного морского пути, в дополнении к действующим ККС на острове Олений, на мысе Стерлигова и на реке Индигирка, введены в эксплуатацию контрольно-корректирующие станции (ККС) на островах Андрея, Столбовой и Каменка[46].

Постановлением Правительства РФ от 15 апреля 2014 г. No 319 планируется к развертыванию: ККС на островах Визе, Врангеля и Котельный, в п. Новорыбное, Проведения и Певек, на мысе Дежнева[47].

в 2015 году на Новосибирском шлюзе реки Обь была построена ККС в г Новосибирске[48].

В 2017г Оборудование поставлено в городе Рыбинске (ФГБУ «Канал имени Москвы»), Сургут (ФБУ «Администрация „Обь-Иртышводпуть“») и Барнаул (ФБУ «Администрация Обского бассейна внутренних водных путей») а также в посёлке Пархоменко Волгоградской области (ФБУ «Администрация „Волго-Дон“»)[49].

В 2018г «Ростелеком» завершил монтаж двух контрольно-корректирующих станций (ККС) для обработки сигналов спутниковых систем ГЛОНАСС/GPS на побережье рек Обь и Томь в поселке Самусь Томской области и городе Барнауле соответственно[50].

Система точного позиционирования)[править | править код]

СТП (система точного позиционирования) — автоматизированный аппаратно-программный комплекс, представляющий собой централизованно управляемую сеть контрольно-корректирующих станций, предназначенный для предоставления поправок и услуг позиционирования[51]. Дальностью таких систем не более 50 км, обеспечивают сантиметрово-дециметровый уровень точностью. Требования непрерывности, доступности и целостности для таких систем могут быть существенно ослаблены[52].

Принцип работы[править | править код]

Базовые (референцные) станции систем точного позиционирования равномерно распределены по всей обслуживаемой территории. Каждая базовая станция является носителем географических координат эксплуатируемый ГНСС (WGS 84, ПЗ 90 и т. д.). Кроме того, достоверно известны параметры перехода в местные плановые и высотные системы координат. Система точного позиционирования может использоваться как в режиме RTK, так и в режиме Post Processing Kinematic. Для определения координат в режиме реального времени используется станции оснащенные радиопередатчиками или выходом в интернет. На этих станциях непрерывно производятся GPS-измерения, а их результаты передаются в центр управления (Control Centre). Полученные дифференциальные GPS-поправки передаются пользователям системы на FM-частотах или через IP-адрес в формате RTCM SC-104[53]. При этом достигается точность определения плановых координат на уровне метра для пользователей сервиса типа базовый (Basic) и менее метра для пользователей сервиса типа улучшенный (Premium). Доступ к ССТП осуществляется по подписке. Для определения координат в режиме постобработки необходимо иметь данные не менее, чем четырех базовых станций. При этом может быть достигнута сантиметровая точность результатов в прямоугольной системе координат. Данные о дифференциальных GPS-наблюдениях, полученные после обработки сигналов всех станций, доступны пользователям (User) спустя 4 часа после окончания измерений. Информация может быть передана с центра управления (Control Centre) через Internet или по каналам модемной связи[54][55].

Цели и задачи[править | править код]

Система Точного Позиционирования работает на основе постоянно действующих референцных геодезических станций. Система предоставляет дифференциальные поправки для определения координат объектов в режиме реального времени (RTK), а также исходные данные — RINEX файлы для метода Post Processing Kinematic[56].

Состав СТП[править | править код]

В состав СТП входит — сети постоянно-действующих спутниковых дифференциальных станций, серверов со специальным программным обеспечением, каналов связи, предназначенных для контроля работы дифференциальных станций и передачи спутниковой корректирующей информации пользователям, выполняющим спутниковые измерения относительными методами[57].

Автономные системы (АВАS)[править | править код]

Автономная система дифференциальной коррекции (англ. АВAS - Аircraft Based Augmentations Systems)) — система дифференциальной коррекции (DGPS) в которой дополнительные информационные сообщения генерируются самостоятельно т.е от внутренних алгоритмов.

Автономные системы, реализуются на борту подводных лодок или на борту воздушного судна, используют автономные методы контроля целостности RAIM & AAIM.

Бортовое дополнение ABAS по сути является усовершенствованием системы автономного контроля целостности и обычно именуется RAIM. С помощью всей доступной на борту навигационной информации, других бортовых систем потребителя и мощного процессора обеспечиваются требуемые характеристики навигационного обеспечения.[58].

Принцип работы[править | править код]

Методы относительных GPS определений, использующие не менее 2-х антенн объединенных в единую систему. Заключается в обработке реальных (получаемых) измерений исходными данными измерений. (точность до 1-2 см). Зная "геометрию" между фазовыми центрами антенн - базисный треугольник или вектор. Можно произвести дифференциальную коррекцию первичных измерений и перевычеслить координаты математического центра системы. Алгоритм "холодного старта" повторяется несколько раз, с определенной дискретностью (частотой). Позволяющий уточнять исходные данные.

После старта системы, начинает работу система RAIM производящая анализ поступающей информации. При необходимости RAIM отбраковывает спутники, данные с которых нельзя использовать в полном объеме при расчетах навигационных характеристик. На каждый отбракованный спутник должно приходится 5 действующих. При недостаточном качестве и количестве наблюдаемых спутников система начинает использовать дополнительно информацию от процессора. Вводить поправки или замещать недостающие спутники виртуальными. Период замещения зависит от мощности процессора, программного обеспечения и исходной статистической информации.

Обновление данных системы должно происходит каждые 4 часа (время полного обновления плеяды/созвездия навигационных спутников) и/или каждые 3000 км дальности (зона охвата плеяды/созвездия навигационных спутников). Выполняется заранее дублирующим комплектом приемников (оптимальные периоды рассинхронизации составляет 2 часа и 1500 км соответственно).

Архитектура[править | править код]

Архитектура систем АВАS избыточна и самодостаточна с двойным резервированием во всем ключевом оборудовании. Что позволяет самостоятельно определять координаты (производить позиционирование с достаточно высоким качеством) и гарантирует безотказность.

Для любой системы ABAS одним из определяющих параметров "архитектуры" является конфигурация. Различаю 2 основных вида Динамическая и Статическая.

Статическая - заключается в расположении антенн (фазовых центров) в производной форме. Требует большего числа антенн для качественного Пеленга. Гарантирует избыточность и большие периоды рассинхронизации.

Динамическая - заключается в расположении антенн (фазовых центров) в линию (вектор) вдоль оси носителя. Устанавливается на объектах со значительной скоростью движения. Требует меньшего числа антенн. Устанавливается как правило на воздушных судах. Дает хорошие результаты в процессе движения. Один из приемников устанавливается на носу носителя и считается "головным", второй в корме и определяется как "хвостовой". Применяя квазидифференциальные методы в прямом и обратном порядке, с достаточной дискретностью (частотой) можно вычислить Азимуты движения относительно друг друга. Требует регулярного сброса информации - обновления кадра.

Состав системы[править | править код]

В состав системы ABAS входит 4 элемента.

- Алгоритм первичного позиционирования.

- обеспечивает "холодный старт" системы (первичное позиционирование Квазидифференциальными (относительными) методами)

- обнаружение ошибок "холодного старта" (запуск/перезапуск системы)

- Алгоритмы автономного контроля целостности (RAIM)

- обнаружения отказов;

- исключения отказавших навигационных спутников.

- Использование методов бортового контроля целостности AAIM (Airborne Autonomous Integrity Monitoring).

- обнаружения отказов внутренней системы;

- исключения отказавших элементов внутренней системы.

- Синхронизация и интеграция различных установленных на борту источников навигационной информации и данных с разных навигационных систем.

- совместное использование сигналов GPS-Galileo-ГЛОНАСС.

- вычислительные процессы (информация о времени и эфемеридах в формате Ожидаемая (Predicted) может генерироваться на основе уже полученных данных) и/или загружена заранее.

- совместное использование бортовых навигационных датчиков и средств (высотомером (глубиномером), высокоточные часы, гироскопы, компасы, инерциальная навигационная система)[59].

Прочие Системы[править | править код]

  • СКНОУ (Система координатно-временного и навигационного обеспечения Украины) — разработано ПАО «АО Научно-исследовательский институт радиоэлектронных измерений» по заказу Государственного космического агентства Украины. Эксплуатируется предприятиями ГКАУ входящими в состав Национального центра управления и испытания космических средств.
  • SACCSA — Проект системы DGPS для стран Карибского бассейна, Центральной и Южной Америки, включает техническое определение, адаптированной к особым условиям стран Карибского бассейна, Центральной и Южной Америки (ионосфера, география и т. д.).
  • AFI — зарезервированная аббревиатура для стран Африки

См. также[править | править код]

Примечания[править | править код]

Комментарии
  1. 1 2 3 4 5 Основана на ITRF (International Terrestrial Reference Frame)
  2. На территории России практически отсутствует
  3. Обслуживается 3-мя спутниками
  4. Замещается MSV-SA (Латинская Америка)
  5. На территории России практически отсутствует
  6. Охватывает территорию Тихого океана исключая северные регионы (Россию и Аляску)
  7. На территории России практически отсутствует
  8. Охватывает территорию Тихого океана исключая северные регионы (Россию и Аляску)
  9. Сокращение приведено в соответствии с Радионавигационным планом Российской Федерации, от 28 июля 2015 год и не передает смысла назначения системы (авиационная, морская или геодезическая).
  10. Сокращение ранее применяемое в США для обозначения GBAS. В настоящее время Федеральным управлением гражданской авиации США осуществлен переход на стандартизованную ИКАО аббревиатуру, однако в некоторых старых документах осталось прежняя терминология[24]
Примечания
  1. http://gnss.spb.ru/zabluzhdeniya/o-zapadnykh-sistemakh-differentsialnoy-korrektsii/
  2. http://www.ecomgeo.com/articles/about_SBAS.htm
  3. https://www.icao.int/SAM/eDocuments/GBASGuide.pdf
  4. https://positioningservices.trimble.com/wp-content/uploads/2019/02/Trimble_RTX_Frequently_Asked_Questions.pdf
  5. https://www.fugro.com/about-fugro/our-expertise/innovations/starfix-global-positioningl
  6. http://www.gisa.ru/4686.htm
  7. http://www.kmcgeo.com/Articles/OmniSTAR.htm
  8. http://www.omnistar.com/Support/SatelliteCoverageMaps.aspx
  9. Omnistar Coverage. Дата обращения 25 января 2008. Архивировано 9 января 2008 года.
  10. Omnistar Satellites. Дата обращения 25 января 2008.
  11. https://www.marsat.ru/technologies-inmarsat-satellite-system
  12. https://space.skyrocket.de/doc_sdat/delphini-1.htm
  13. https://wireless-e.ru/articles/technologies/2006_4_64.php
  14. GPS Correction Technology Lets Tractors Drive Themselves. NASA. Дата обращения 5 декабря 2016.
  15. https://www.deere.ua/uk_UA/docs/product/equipment/agricultural_management_solutions/guidance_systems/brochure/1114823_RUS.pdf
  16. https://wireless-e.ru/gps/gps-glonass-2/
  17. http://www.gisa.ru/9396.html
  18. https://www.gps.gov/cgsic/international/2000/monaco/johnston1.pdf
  19. http://www.s-vans.com/SV-StarFix/index.html
  20. https://wireless-e.ru/gps/gps-glonass/
  21. https://gssc.esa.int/navipedia/index.php/GNSS_Augmentation
  22. ИКАО. Doc 8400. Правила аэронавигационного обслуживания. Сокращения и коды ИКАО. — 9. — 2016. — С. 1—8 (24). — 104 с. — ISBN 978-92-9258-092-6.
  23. Радионавигационный план Российской Федерации, от 28 июля 2015 года. docs.cntd.ru. Дата обращения 3 сентября 2019.
  24. GNSS Frequently Asked Questions - GBAS (неопр.). www.faa.gov. Дата обращения 29 августа 2019.
  25. https://gssc.esa.int/navipedia/index.php/Ground-Based_Augmentation_System_(GBAS)
  26. https://www.faa.gov/
  27. https://wireless-e.ru/gps/gps-glonass/
  28. https://studref.com/332673/tehnika/povyshenie_tochnosti_navigatsionnyh_opredeleniy_potrebiteley_differentsialnom_rezhime
  29. https://nits-geodinamika-miigaik.tiu.ru/
  30. https://studref.com/332673/tehnika/povyshenie_tochnosti_navigatsionnyh_opredeleniy_potrebiteley_differentsialnom_rezhime
  31. http://nans.biz/?page_id=63
  32. https://gssc.esa.int/navipedia/index.php/Ground-Based_Augmentation_System_(GBAS)
  33. http://www.ccg-gcc.gc.ca/CCG-DGPS/Marine-Differential-Global-Positioning-System#performance
  34. http://www.beacon-egypt.com/dgps.htm
  35. https://www.gmv.com/en/Products/dgps/
  36. https://textarchive.ru/c-2128622-p9.html
  37. http://docs.cntd.ru/document/1200097602
  38. GPShttps://www.gmv.com/en/Products/dgps/
  39. http://www.hydro-state.ru/radionavigatsionnyi-otryad.html
  40. http://www.hydro-state.ru/radionavigatsionnyi-otryad
  41. https://wireless-e.ru/gps/gps-glonass/
  42. https://journal.gumrf.ru/files/articles/34/166-172.pdf
  43. https://kronshtadt.ru/2016/11/02/gruppa-kronshtadt-uspeshno-zavershila-puskonaladochny-e-raboty-oborudovaniya-v-arkticheskom-portu-sabetta/
  44. https://textarchive.ru/c-2128622-p9.html
  45. http://www.transas.ru/about/press/news/17420
  46. http://portnews.ru/news/144293/
  47. https://journal.gumrf.ru/files/articles/34/166-172.pdf
  48. https://www.company.rt.ru/press/news_fill/d446599/
  49. https://kronshtadt.ru/2018/01/12/gruppa-kronshtadt-rekordny-e-postavki-oborudovaniya-dlya-struktur-rosmorrechflota-v-ramkah-ftsp-glonass/
  50. https://www.company.rt.ru/press/news_fill/d446599/
  51. http://gnss-expert.ru/?page_id=443
  52. https://wireless-e.ru/wp-content/uploads/2006_3_61.pdf
  53. https://wireless-e.ru/wp-content/uploads/2006_3_61.pdf
  54. http://sdamzavas.net/3-12955.html
  55. http://loi.sscc.ru/gis/gps/chapter100.html
  56. http://гнсс.рф/
  57. http://gnss-expert.ru/?page_id=443
  58. https://wireless-e.ru/gps/gps-glonass/
  59. https://wireless-e.ru/gps/gps-glonass/

Ссылки[править | править код]