ROS (операционная система)

Материал из Википедии — свободной энциклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску

ROS (Robot Operating System) — Операционная система для роботов — это экосистема для программирования роботов, предоставляющий функциональность для распределённой работы. ROS был первоначально разработан в 2007 году под названием switchyard в Лаборатории Искусственного Интеллекта Стэнфордского Университета для проекта (STAIR[1]).

В 2008 году развитие продолжается в Willow Garage, научно-исследовательском институте/инкубаторе робототехники, совместно с более чем двадцатью сотрудничающими институтами.[2][3]

ROS
Ros logo.svg
Cart pushing rviz holonomic.jpg
Тип робототехника, ОС, библиотека
Автор Keenan Wyrobek[d][4]
Разработчики Willow Garage, Stanford Artificial Intelligence Laboratory
Написана на C++, Python
Операционная система Linux, Mac OS X
Первый выпуск 2007
Последняя версия Noetic Ninjemys[5] (23 мая 2020; 11 месяцев назад (2020-05-23))
Лицензия BSD
Сайт ros.org​ (англ.)
Commons-logo.svg Медиафайлы на Викискладе

Особенности[править | править код]

ROS обеспечивает стандартные службы операционной системы, такие как: аппаратную абстракцию, низкоуровневый контроль устройств, реализацию часто используемых функций, передачу сообщений между процессами, и управление пакетами. ROS основан на архитектуре графов, где обработка данных происходит в узлах, которые могут получать и передавать сообщения между собой. Библиотека ориентирована на Unix-подобные системы (Ubuntu Linux включен в список «поддерживаемых», в то время как другие варианты, такие как Fedora и Mac OS X, считаются «экспериментальными»).

ROS имеет две основные «стороны»: стороны операционной системы ros, как описано выше и ros-pkg, набор поддерживаемых пользователями пакетов (организованных в наборы, которые называются стек), которые реализуют различные функции робототехники: SLAM, планирование, восприятие, моделирование и др.

ROS выпускается в соответствии с условиями BSD-лицензии и c открытым исходным кодом. ROS бесплатен для использования, как в исследовательских, так и в коммерческих целях. Пакеты из ros-pkg распространяются на условиях различных открытых лицензий.

Поддерживаемые роботы[править | править код]

Версии[править | править код]

Поставщик Дата выпуска Постер Дата End-of-life
Noetic Ninjemys
(последний ROS 1 выпуск)
23 мая, 2020 Noetic.png Текущая версия: Май 2025
Melodic Morenia Май, 2018
Melodic Morenia.png
Будущая версия: Май, 2023
Lunar Loggerhead 23 мая, 2017 ROS Lunar Loggerhead.png Текущая версия: Май, 2019
Kinetic Kame 23 мая, 2016 Kinetic.png Текущая версия: 2021-05-30
Jade 23 мая, 2015 ROS jade logo.png Старая поддерживаемая версия: 2017-05-30
Indigo 22 июля, 2014 Indigoigloo 600.png Старая поддерживаемая версия: 2019-04-30
Hydro 4 сентября, 2013 ROS Hydro logo.png Старая версия, не поддерживается: 2014-05-31
Groovy Galapagos 31 декабря, 2012 ROS Groovy logo.jpg Старая версия, не поддерживается: 2014-07-31
Fuerte Turtle 23 апреля, 2012 ROS Fuerte logo.jpg Старая версия, не поддерживается: --
Electric Emys 30 августа, 2011 ROS Electric logo.png Старая версия, не поддерживается: --
Diamondback 2 марта, 2011 ROS Diamondback logo.jpg Старая версия, не поддерживается: --
C Turtle 2 августа, 2010 ROS C logo.jpg Старая версия, не поддерживается: --
Box Turtle 2 марта, 2010 ROS Box logo.png Старая версия, не поддерживается: --
Легенда:
Старая версия, не поддерживается
Старая поддерживаемая версия
Текущая версия
Тестовая версия
Будущая версия

Примечания[править | править код]

  1. Morgan Quigley, Eric Berger, Andrew Y. Ng (2007), STAIR: Hardware and Software Architecture, AAAI 2007 Robotics Workshop, <http://www.aaai.org/Papers/Workshops/2007/WS-07-15/WS07-15-008.pdf> 
  2. Repositories (недоступная ссылка). ROS.org. Дата обращения: 7 июня 2011. Архивировано 2 сентября 2012 года.
  3. Morgan Quigley, Brian Gerkey, Ken Conley, Josh Faust, Tully Foote, Jeremy Leibs, Eric Berger, Rob Wheeler, Andrew Ng. ROS: an open-source Robot Operating System (недоступная ссылка). Дата обращения: 3 апреля 2010. Архивировано 2 сентября 2012 года.
  4. https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-software/wizards-of-ros-willow-garage-and-the-making-of-the-robot-operating-system
  5. - ROS Wiki
  • STAIR: The STanford Artificial Intelligence Robot project, Andrew Y. Ng, Stephen Gould, Morgan Quigley, Ashutosh Saxena, Eric Berger. Snowbird, 2008.

Литература[править | править код]

  • Lentin Joseph. Robot Operating System (ROS) for Absolute Beginners: Robotics Programming Made Easy. — Apress, 2018. — ISBN 9781484234051.
  • William D. Smart, Brian Gerkey, Morgan Quigley. Programming Robots with ROS. — O'Reilly Media, Inc., 2015. — ISBN 9781449323899.
  • Wyatt Newman. A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS. — Chapman and Hall/CRC, 2017. — ISBN 9781498777872.

Ссылки[править | править код]