Контрруление

Материал из Википедии — свободной энциклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску

Контрруление — высокоэффективный приём управления двухколёсным (одноколейным) транспортом, заключающийся в том, что для инициирования поворота в каком-либо направлении необходим кратковременный поворот руля в противоположном направлении («рулить налево, чтобы повернуть направо»). Кратковременный поворот руля инициирует наклон транспортного средства в сторону, противоположную повороту руля, что позволяет скомпенсировать действие центробежных сил и осуществить поворот.

Само название состоит из двух частей «контр» и «руление», то есть «руление наоборот», противоруление.

Основная цель контрруления — быстрое (доли секунды) достижение нужного угла наклона мотоцикла или другого двухколёсного (одноколейного) транспортного средства перед изменением траектории на желаемую, например, перед поворотом или для восстановления прямолинейного движения после него.

Описание и принцип действия

[править | править код]
Различные фазы процесса контрруления. На картинке руль сначала поворачивается слегка направо для того, чтобы повернуть налево.
Пример контрруления на моноколесе

Контрруление состоит из нескольких фаз: В первой фазе, при движении по прямой, в точке вхождения в поворот выполняется кратковременное, плавное движение рулём мотоцикла в сторону, противоположную предстоящему повороту, что даёт увод следа мотоцикла в сторону от стабильной точки опоры системы «гонщик-мотоцикл». За счёт силы притяжения это создаёт опрокидывающий момент в сторону поворота, мотоцикл начинает «падать» в поворот.

Во второй фазе руль обратным движением приводится в постоянное для намеченной траектории положение, так, чтобы обеспечить компенсацию только что образовавшегося момента силы тяжести центробежной силой, сформировавшейся из-за движения теперь уже по концентрической траектории.

В точке выхода из поворота для восстановления вертикального положения тем же методом — контрруление осуществляется в обратную сторону.

Для прохождения поворота по той же траектории на большей скорости требуется больший угол наклона транспортного средства, поэтому и смещение колеса при контррулении должно быть или более длительным, или иметь большую амплитуду.

Данный приём работает на любых скоростях и по сути является единственным способом изменения траектории движения двухколёсного транспортного средства прямым воздействием на руль.

Изложенное выше также справедливо для одноколесного транспорта - одноколесного велосипеда или электроуницикла (моноколеса). Отличие заключается в том, что поворот колеса осуществляется не с помощью руля, а "скручиванием" - разворотом верхней части тела (плеч) в сторону выбранного направления. При этом нижняя часть тела вместе с колесом делают кратковременный разворот в противоположенном направлении.

Наглядные примеры работы контрруления

[править | править код]

Если посмотреть на следы от велосипеда на песке при езде по прямой на низкой скорости, то можно заметить, что след переднего колеса постоянно пересекает траекторию движения заднего колеса, то в одну, то в другую сторону. Чем меньше была скорость движения, тем следы переднего колеса становится более крутыми, движения руля более частыми. Большие и резкие махи руля на низкой скорости обусловлены необходимостью сместить переднее колесо на определённое расстояние в сторону за то же время. При росте скорости для такого смещения требуются гораздо меньшие, незаметные махи.

В этом примере первичное отклонение от вертикального положения возникает непроизвольно из-за несовершенства чувства равновесия человека и неровностей дороги. Однако потом начавшееся падение компенсируется контррулением до восстановления вертикального положения и прямолинейной траектории.

Таким образом, первичное обучение езде на велосипеде сводится к выработке рефлекса контрруления при минимальном наклоне транспортного средства.

В одной из статей была показана стабильная модель двухколесного велосипеда без гироскопического эффекта и эффекта кастера [1].

В Видео на YouTube от MIT на 2:40 показано контрруление на примере езды на уницикле (одноколесном велосипеде).

Эффекты, влияющие на эффективность контрруления

[править | править код]

При изменении положения руля меняется ориентация вращающегося переднего колеса (гироскопа), что приводит к возникновению гироскопической прецессии. Этот эффект выражается в сопротивлении руля изменению положения и усиливается по мере роста скорости. Однако, приложенные к рулю усилия, направляющие колесо наружу поворота (первая фаза контрруления), за счёт гироскопической прецессии трансформируются в момент силы, наклоняющей мотоцикл в сторону поворота.

Эффективность этой силы изменения траектории невелика по сравнению с опрокидывающей силой притяжения, постоянной при любой скорости, поэтому данное явление мешает эффективно выполнять контрруление на высоких скоростях.

Тренировка

[править | править код]

Отрабатывать начальные навыки контрруления желательно на широких площадках, обеспечивающих широкий выбор возможной траектории прохождения поворота. Это нужно, чтобы выработать «чувство поворота» — соответствие между амплитудой/силой толчка внутренней по отношению к повороту рукоятки руля и скоростью наклона, а также между глубиной наклона и радиусом поворота. В двух словах: сильнее толчок — глубже наклон и круче поворот (при этом важно понимать, что максимально возможная крутизна поворота ограничивается только коэффициентом сцепления колёс с дорогой и страхом гонщика).

Примечания

[править | править код]
  1. Kooijman, J. D. G., J. P. Meijaard, Jim M. Papadopoulos, Andy Ruina, and A. L. Schwab. ‘A Bicycle Can Be Self-Stable Without Gyroscopic or Caster Effects’. Science 332, no. 6027 (2011): 339. https://doi.org/10.1126/science.1201959.