Дельта-робот

Материал из Википедии — свободной энциклопедии
Перейти к: навигация, поиск
TOSY Parallel Robot.JPG

Дельта-робот это вид параллельного робота. Он состоит из трех рычагов, прикрепленных посредством карданных шарниров к основанию.

Ключевой особенностью является использование параллелограммов в конструкции манипулятора, что позволяет сохранять пространственную ориентацию исполнительного устройства робота.

Дельта-роботы особенно популярны на линиях упаковки, они достаточно быстры, некоторые осуществляют до 300[1] захватов в минуту.

История[править | править вики-текст]

Дельта-робот был изобретен в начале 1980х Реймондом Клавелем (Reymond Clavel) в École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL, Швейцария). Основным замыслом было оперировать легкими объектами, но с большой скоростью, то что требовалось промышленности в то время.

В 1987, компания Demaurex купила лицензию на робота и стала выпускать дельта-роботов для упаковочной промышленности. В 1991 Реймонд Клавель представил свою докторскую работу 'Conception d’un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté' и получил в 1999 золотую награду за свой вклад в развитие дельта-робота. Также в 1999 компания ABB начала продажу своего дельта-робота — FlexPicker (en:FlexPicker). В конце 1999 дельта роботы продавались компанией Sigpack Systems.

Устройство[править | править вики-текст]

Sketchy, portrait-drawing delta robot.jpg

Дельта-робот является параллельным роботом, что означает наличие более одной кинематической цепи от основания к исполнительному устройству робота. Робота можно рассматривать как пространственное обобщение Пантографа. Она имеет три поступательных и одну вращательную степень свободы. Основная идея — это использование параллелограмма. Эти параллелограммы ограничивают движения конечной платформы для четкой отработки перемещения (перемещение только по осям X, Y и Z). Основание робота монтируется над рабочей зоной. Все силовые приводы смонтированы в этом основании. Из этого основания выходят три рычага с шарнирами посередине. Рычаги сделаны из легких композитных материалов. Концы рычагов прикреплены к небольшому треугольному основанию. Приведение в движение входных связей будет перемещать треугольную платформу в направлении X, Y или Z. Привод может быть осуществлен линейным или вращающим двигателем. Четвертый рычаг, из центра основания к центру треугольной платформы дает последней четвертую — вращательную, степень свободы.

В связи с тем, что привод находится в основании робота, а рычаги сделаны из легких композитных материалов — движущиеся части Дельта-робота имеют очень малую инерцию. Это позволяет достичь значительных ускорений — до 30 g и скоростей до 10 м/с.

Применение[править | править вики-текст]

Задачи, где важна высокая скорость дельта-робота — упаковка, сортировка, медицинская, фармацевтическая промышленность. Также возможно использование робота для работы в чистых помещениях с электронными компонентами.

Источники[править | править вики-текст]

  1. Демонстрация самого быстрого в мире робота / Роботы / Хабрахабр


Ссылки[править | править вики-текст]

Множество видеозаписей работы таких роботов на YouTube