Всенаправленное колесо

Материал из Википедии — свободной энциклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску
Всенаправленное колесо

Всенаправленное колесо или поли колесо, похоже на Колесо Илона, является колесом с небольшими дисками по окружности, перпендикулярными к направлению вращения. Эффект состоит в том, что колесо может приводиться в полную силу, но будет скользить в боковом направлении с большой легкостью. Эти колеса часто используются в системах голономных приводов.

Платформа с использованием трех всенаправленных колес в треугольной конфигурации, как правило, называется Kiwi Drive. Платформа Killough аналогична; названная так после работы Стивена Килау (Stephen Killough) с ненаправленными платформами в Национальной лаборатории Ок-Ридж. Разработка Killough 1994 года использовала пару колес, установленных в обоймах, под прямым углом друг к другу и, таким образом, достигается голономное движение без использования истинных всенаправленных колес.[1]

Они часто используются в области интеллектуальных исследований роботов для небольших автономных роботов. В таких проектах, как VEX Robotics, RoboCup и FIRST Robotics, многие роботы используют эти колеса, чтобы иметь возможность двигаться во всех направлениях. Всенаправленные колеса также иногда используются в качестве ведущих колесиках для дифференциальных роботов привода, чтобы сделать поворот быстрее. Всенаправленные колеса часто используются для обеспечения движения по горизонтальной оси на трансмиссию, а также для движения вперед и назад. Как правило, это достигается с помощью H-диска. Всенаправленные колеса в сочетании с обычными колесами обеспечивают интересные эксплуатационные свойства, такие как на шестиколесном транспортном средстве с использованием двух обычных колес на центральной оси и четыре всенаправленных колеса на передней и задней осями.

История[править | править код]

Колесо было впервые запатентован в 1919 году J. Grabowiecki. Патент США 1305535, J. Grabowiecki, «Автомобиль колесо», выданном 1919-06-03

Вариант колеса был запатентован Джозефом Ф. Блумричем в 1972 году. Патент США 3789947, Джозеф Ф. Блумрич, «Всенаправленное колесо», выданный 1974-02-05

Блумрич утверждал, что конструкция описана в книге Иезекииля в качестве компонента космического корабля, созданного внеземной жизни, поэтому колесо иногда в шутку называют колесо Иезекииля.

23 декабря 2019 года была опубликована новая версия всенаправленного шасси: https://vk.com/photo-57870566_457242555

Примечания[править | править код]