О рельсах знали ещё в античные времена. На многих улицах греческих городов в камне были вбиты колеи, ширина которых соответствовала ширине древних повозок. Из Греции каменные рельсы перекочевали в Рим. Здесь они соединяли вечный город с окружающими его многочисленными императорскими поместьями. В начале 17 века подобные рельсы, но уже деревянные существовали в Англии. В 16-17 веках деревянные рельсы с успехом эксплуатировались на рудниках. По ним было легче катать тяжёлые вагонетки с углем и рудой.
