URBI
![]() | Необходимо проверить качество перевода, исправить содержательные и стилистические ошибки. |
URBI (англ. universal real-time behavior interface — кросс-платформенное приложение, на языке программирования C++ [прояснить], используемое для разработки приложений, робототехники и сложных вычислений и задач. Платформа включает в себя параллельный и событийный скриптовый язык — UrbiScript.
Лицензия
[править | править код]URBI распространяется под лицензией BSD, доступной на GitHub.
Подключение
[править | править код]UObject кросс-платформы можно использовать в сценариях для взаимодействия и обмена данными. Они подключаются к UrbiScript и взаимодействуют как «родные».
UrbiScript
[править | править код]UrbiScript — это скриптовый язык в видеоиграх. Он может использоваться с языком программирования C++ для создания компонентов в единую функциональную структуру.
Создание
[править | править код]Язык UrbiScript разрабатывается с 2003 года Жаном-Кристофом Бейли в когнитивной Лаборатории робототехники ENSTA, в Париже.
В настоящее время скрипт активно развивается совместно с компанией Gostai.
Основные возможности
[править | править код]- Параллельность и программирования на основе событий
- Прототипное программирование (Prototype-based programming)
- Синтаксис в стиле C++
- C++ архитектура компонентов (UObject) с возможностью линковки объектов или их удалённого запуска
- Архитектура Клиент-Сервер
- Клиентские интерфейсы для Java и Matlab (Urbi SDK)
- Кроссплатфоменность: Linux, Mac, Windows и другие. Являясь встраиваемым, URBI может работать на различных процессорах: x86, ARM, MIPS, PowerPC и т. д.
- Теговые команды (taggable commands) для контроля выполнения потока
- С мая 2010 года Urbi является продуктом с открытым исходным кодом (лицензия GNU AGPL v3) .
- Urbi может взаимодействовать с ROS от компании Willow Garage.
- Urbi может использоваться в качестве промежуточного слоя C++, без urbiscript. Однако, использование urbiscript требует изучения сравнительно нового языка, не столько с точки зрения синтаксиса (который, похож на С/C++), а в терминах параллельной /событийной парадигмы.
- Webots — профессиональный симулятор роботов, который может работать с Urbi.
- Программное обеспечение для визуального управления роботом от Gostai Studio и Gostai Lab, но оно является проприетарным и стоит дорого.
Примеры
[править | править код]Примеры показывают, как на UrbiScript реализуется цикл отслеживания «мяча» — объекты моторов головы, объекты для детектирования «мяча» (x и y в диапазоне от −1/2 до 1/2):
whenever (ball.visible) { headYaw.val += camera.xfov * ball.x & headPitch.val += camera.yfov * ball.y };
Whenever — цикл, который используется для выполнения связанного кода до тех пор, пока значение условий истинно.
«&» — указание для обеих команд, которые должны начинаться в одно и то же время, выполняясь тем самым параллельно.
at (speech.hear("hello")) { voice.say("How are you?") & robot.standup(); }
at — событийная конструкция, которая приводит в действие связанный код один раз, в случае когда условие становится истинным:
myTag: while(true) echo ("This is a never ending loop"), at (button.pressed) myTag.stop;
myTag — тег который даёт возможность приостановить этот код в случае необходимости:
В приведенных примерах в конце команды стоит запятая — обозначает выполнение предыдущей команды в фоновом режиме, позволяя программе выполняться далее, в частности, выполнения следующей команды at.
Компонентная архитектура UObject
[править | править код]Компонентная архитектура UObject основана на библиотеке UObject C++, что позволяет разработчикам взаимодействовать с любым объектом C++ в Urbi, обеспечивая сопоставление выбранных методов и параметров с языком сценариев, сохраняя при этом код C++. Для некоторых атрибутов объекта можно установить предупреждение C++, чтобы уведомить код о любых изменениях в этих атрибутах UrbiScript/Urbi.
UObject использует шаблоны C++ для прозрачного сопоставления любого требуемого метода с механизмом интерфейса.
C++ UObject можно использовать как в плагине, если он напрямую связан с ядром Urbi во время компиляции, так и в режиме динамической загрузки. В первом случае объект C++ получает доступ к основной памяти Urbi в результате интеграции. Обычно это используется для компонентов, критичных ко времени, таких как драйверы двигателей или датчиков. Тот же C++ UObject также можно использовать без модификации в качестве удаленного компонента, в этом случае он станет отдельной программой, которая будет выполняться с IP-адресом сервера Urbi в качестве параметра. В обоих случаях объект будет прозрачно отображаться в UrbiScript как собственный объект.
Существующие UObject
[править | править код]- Распознавание речи
- Синтез речи
- Распознавание лиц
- SLAM
- Распознавание цветов
- SIFT распознавание объектов
Поддерживаемые скрипты
[править | править код]- Segway
- Aibo
- iRobot Create
- Lego Mindstorms NXT
- HRP-2
- Nao
- Robotis Bioloid
- Mobile Robots Pioneer
- Симулятор Webots