Обсуждение:Ingenuity/Архив

Здесь находятся завершившиеся обсуждения. Просьба не вносить изменений.

Нестыковка

Время полёта: 2—3 минуты один раз в день
Рабочее время: около 5 полётов за ~30 дней 

Таки один раз в день или в неделю? Или просто неверный машинный перевод? --Michael MM (обс.) 08:11, 30 марта 2019 (UTC)

• Если ознакомитесь с официальными материалами НАСА в пределах ссылок, имеющихся на англовиках, будете удивлены постоянной корректировкой «программы-минимум», причём отнюдь не в сторону увеличения показателей. Стабильной оставалась только цифра «пять полётов». Так, на с. 9 документа "Mars Science Helicopter Conceptual Design" ("NASA/TM—2020–220485", дата март 2020) фигурирует подъём до 200 метров, круиз на 1 км, 2 минуты висения и посадка для подзарадки на следующий день. В прессу также могли попадать и промежуточные варианты.

По непонятным причинам в последнем по времени издания "раздаточном материале" НАСА мощность двигателя занижена до 350 Вт. Эту цифру пришлось оставить в статье, т.к. все насовские материалы АИ. Вместе с тем, в другом официальном насовском материале говорится о рабочих испытаниях 6 "батареек", показавших возможность стабильной нагрузки (continuous tested power load) в 480 Вт с возможностью выхода на пиковые нагрузки до 510 Ватт. Кстати, именно эти цифры были положены в основу расчётной продолжительности полёта в 90 секунд. Я только что указал на это в примечании к таблице, иначе получается, что план по продолжительности перевыполнен, а за счёт каких "внутренних резервов" - без этих цифр непонятно)).

Последняя часть Вашего вопроса - о частоте полётов ("один раз в день или в неделю") и машинном переводе. Машинный перевод, конечно, худшее из зол. Чего стоят одни только "пыльные" (даже не пылевые!) "дьяволы", хотя русский переводчик не обязан дословно передавать локальные жаргонные и просторечные названия там, где есть чёткий научный термин "пылевой вихрь". Или ещё "лендер" вместо "посадочный аппарат" — забавная коллизия, которая возникла бы при столкновении двух узколобых неэрудированных толмачей, один из которых берётся за космос, а другой за финансы и банковское дело, где тоже всесто перевода решит блеснуть ещё одним заимствованием "лендер" — lender, например, в конструкции lender of last resort в определении функций ФРС.

Тем не менее, в вашем конкретном случае "вина" может быть и у первоисточника - если автор пользовался устаревшими материалами НАСА. Дело в том, что "один раз в день", в смысле "на следующий день" действительно фигурировало в ранних требованиях к аппарату. В принципе, для наземной техники способность работать в интенсивном режиме: "проснулся, слетал и подзарядка до захода Солнца" — требование адекватное. Однако с учётом того, что марсианский геликоптер пока лишь вспомогательный инструмент в миссии марсохода — а последние "предпочитают" днями солами напролёт сидеть и копаться на одной точке, требование работать в интенсивном режиме было снято. Cherurbino (обс.) 15:28, 16 июня 2021 (UTC)

@Коллега, спасибо за такое обстоятельное разъяснение! Ещё мелочь:

...суммарная ёмкость аккумуляторов Sony VTC4, принятая в этом документе равной 35,75 Вт⋅ч, распределялась так:
21 Вт⋅ч (~59 %) — на обогрев аппаратуры,
10,73 Вт⋅ч (30 %) — резерв, и
10 Вт⋅ч (менее 28 %) — на один полёт в сутки.

Сразу бросается в глаза, что сумма по пунктам больше 100% и больше 40 Вт⋅ч. Можно предположить, что учтена подзарядка - но об этом во всём разделе ни слова. Вспоминается Чуров... Michael MM (обс.) 14:33, 22 декабря 2021 (UTC)

БПЛА vs. dron/дрон?

@Corwin of Amber: на СО Обсуждение:Персеверанс (марсоход)#Консенсус вроде обсуждали про БПЛА/дрон? Пока к единому мнению не пришли, но вы здесь привязались к БПЛА? Заметьте, там в обсуждении я вам добавил источники, ещё, показывающие, что БПЛА - это только в отношении летательных аппаратов, а дрон - в т.ч. и наземным аппаратам, т.е. ко всему дистанционно-управляемому употребляется. По сути дроном (при этом не скажу насчёт drona) является и сам «Персеверанс». Дрон ≠ Dron. 37.113.176.71 06:06, 19 февраля 2021 (UTC)

• Я уже писал, что использование аббревиатур типа БПЛА нежелательно. Можно использовать термины типа: аппарат, беспилотный летательный аппарат, дрон и т.д. В контексте вполне ясно, что дрон Ingenuity относится к «летательным» дронам. ВП:НДА. —Corwin of Amber (обс.) 06:12, 19 февраля 2021 (UTC)

Приоритет

«Первый летательный аппарат Земли, предназначенный для полётов на другом небесном теле» — добавляю уточнение про активный полёт, так как первыми пассивными летательными аппаратами были аэростаты проекта «Вега». Fon butterfly (обс.) 14:27, 23 февраля 2021 (UTC)

Забыл отчитаться ))) Давно уже учтено и по Вашему предложению Сделано ! Уже не первый месяц в преамбуле значится:

• — первый летательный аппарат с собственным двигателем, предназначенным для многократных полётов в атмосфере другого небесного тела

Надеюсь, что уточнение "с собственным двигателем" охватывает определение активного полёта в Вашем понимании. А про "Вегу" ещё до меня кто-то вписал, причём ссылаясь на американский источник. Признают-сь )) С уважением, Cherurbino (обс.) 21:57, 30 сентября 2021 (UTC)

К переносу на СО Ingenuity

Перенесено со страницы ut:DarkCherry#К переносу на СО Ingenuity. ~~‍~~ Jaguar K · 01:42, 30 июня 2021 (UTC) (по запросу)

Уважаемый DarkCherry! Есть мысль - попросить админов перенести нижеследующий кусок на СО основной статьи. Мало ли кто ещё захочет высказаться? Предыдущие диалоги, наверное, не стоит, а вот с этого места в самый раз. Тут и цитат много со ссылками. С уважением, Cherurbino (обс.) 09:41, 29 июня 2021 (UTC)

Начну с самого интересного - с конца.

Только что выложены новый status report, плюс ещё интересная статеюшка, из которой есть дальнейшие линки. Кажется, с одним программными проколом справились, с другим (сбой при одновременной работе двух камер - тот самый 6-й полёт) решение на подходе, и начнут летать до 3 минут и до километра в длину. Об этом я в статью всё вписал. То есть: новые полёты будут, но не так часто из-за ухода Марса за Солнце.

Вопрос откуда информация о перегреве?

Re: "Раздел "Запуск программы НАСА"" - ещё утром убрал, не читаючи Ваших замечаний, и примерно так и поступил. Очень хорошо, что мысли и решения совпали.

Об объединении таблиц - предлагаю компромисс: общую таблицу отдельным служебным списком, а в статье - оставить разбивку по двум принципиально разным этапам. От длинных таблиц, да ещё с широкими строками в глазах рябит у читателя; такие таблицы перебивают текст.

Re: "Избыточность информации об анонсах": Вас я понял; раз Вы увидели проблему, значит её надо решать. Но попробую не через абсолютное сокращение, а через "стиль и вёрстку". Информация об анонсах, с моей т.зр., не избыточна, а, наоборот, необходима, чтобы читатель понял - проблем и сбоев было немало, и главный успех в том, что они преодолевались.

Пока всё; извините, если чего по невнимательности упустил. С уважением, Cherurbino (обс.) 12:00, 27 июня 2021 (UTC)

Про перегрев, первоисточник к сожалению не нашел, но проблема обсуждается например тут, оба ограничивающих фактора связанны с нагревом, с одной стороны, пока летит главное не зажарится, а с другой надо еще оставить запас заряда, так что бы не замерзнуть на ночь.

"Ingenuity's flights are NOT limited by battery power, but rather by the motor overheating! Likewise, the heating requirements to survive through the night (both by heating the battery cells and the electronics) need more power than the actual flights. So double negative: flights are NOT limited to 90 seconds because of how much energy the battery is able to provide, but rather by how much reserve it must retain in order to make it through the night, and by avoiding heating damage to the rotors."

Еще информация про нагрев в полете (и то что он составляет именно на 1 градус в секунду) со ссылкой на полутора-часовой брифигн есть на английской википедии:

"The flight duration is not constrained by the available energy but by the waste heat that heats up the motors during flight at a rate of 1 K/s."

Про список полётов, раз вы создали отдельную статью со списком, то возможно теперь из основной статьи стоит совсем убрать таблицы чтобы полностью не дублировать содержимое? Или если вы считаете, что и в основной статье таблицы полётов тоже нужны, то имеет смысл переделать их упрощенном виде, без подробностей, так что бы у отдельной статьи со списком была хоть какая то самостоятельная ценность. В дополнение к хронологии, я туда добавил видеозаписи полётов, так что из основной в принципе их можно убрать как дубли. Только запись первого полета в любом случае оставьте, она важна как историческая. - DarkCherry (обс.) 02:31, 28 июня 2021 (UTC)

Ура! Добил-таки один замысел, который (следуя новой традиции НАСА) не анонсировал )). Раздраконил исходную публикацию Баларама про deployment и его этапы, и сделал из этого "диафильм" с комментариями, наполовину заменив этой новой табличкой свои прежние унылые тексты. Надеюсь, что и Вам понравится. А внимательному читателю будут повод призадуматься, из-за чего же растянулась эта операция, которой отводилось всего 6 солов.

Рад, что Вам понравилась идея служебной страницы. А дальнейшие мои шаги вы вновь почти что угадали: в основной статье я оставлю по минимуму - компактные дубликаты информации с основной странички НАСА с журналом полётов. Никаких комментариев! А то американцы и примкнувшие к ним англоязыкие сделали на англовиках из своей таблицы такую портянку, что глазом не охватить. Мы же пойдём другим путем (©): один день - одна строка, а вся конкретика в тексте.

Про нагрев впишу комменты позже; а за ссылку на их форум отдельное спасибо! Cherurbino (обс.) 09:14, 28 июня 2021 (UTC)

Ну вот, пишу про нагрев. Англовиканцы до абсурда дошли: кидают ссылку на полуторачасовой ролик с ю-тьюб, и хоть трава не расти. Поубивав бы посносил бы такие "АИ" без имени, без ничего. Вот форум, который вы дали, гораздо академичнее. Очень добротный источник там нашёл - всё тот же лётчик Грипп - переделал на него штук пять сносок. Солидно, когда на статью, а не на "статус репорты".

Дык вот, про нагрев. Я, конечно, понимаю, что их ротор крутится в 20 раз быстрее винчестера на 7200 об/мин. - но сравним потоки от их винта с лёгким бризом китайского вентилятора, обдувающего мой винчестер! И даже если ради физической правды введём поправки на разреженность атмосферы (при том, что теплоёмкость нашего воздуха 1010 Дж/(кг·град), а марсеянского СО2 - 920), то как-то не вырисовывается у меня нагрев на 1 градус в секунду. Что-то они там напутали на этот ю-тьюбе.

...чешутся у меня руки всё-таки написать про их бортовой компьютер. Но прежде я должен удостовериться, что правильно понимаю то, что этот самый Грим понаписал на стр. 6 своего буклета (FC = flight controller):

A single 500-Hz callback within the FC hosts the Mode Commander, the Guidance subsystem, the Control subsystem, as well as two components of the Navigation subsystem. The first of these components accepts IMU data that arrives at a rate of 3200 Hz (for gyro measurements) and 1600 Hz (for accelerometer measurements); subtracts a temperature-dependent bias; filters the measurements through a low-pass anti-aliasing filter as well as notch filters at harmonics of the rotor speed; and downsamples the result to 500 Hz.

Итак, 500 Гц - вроде как интервал, с которым подходит очередь "прерывания", в котором одно устройство (здесь полётный контроллер) получает информацию от двух других. Одно из которых сканирует землю с частотой 3200 Гц, а другое - "небо" с частотой 1600 Гц.

Из арифметического несовпадения перечисленных частот этих устройств автор делает панический вывод о том, что устройства "не работают в режиме реального времени" (non-realtime components), т.к. где-то что-то в себя извне не пропускают (там об этом выше по тексту).

Не знаю... я, конечно, гуманитарий и лох )), но вот напрашивается решение: поставьте "понижающие сопротивления", концентраторы информации! Зачем измерять высоту полёта с частотой 3200 Гц, если при скорости полёта 10 м/с 500 Гц означают, что мы замеряем высоту через каждые 2 сантиметра. Какой от этого практический толк, если управлять высотой полёта с такой точностью всё равно не удастся. Не из-за этого ли у них начало колбасить вертолёт в тот самый "6-й, аномальный"? 23:00, 28 июня 2021 (UTC) .

---

Про нагрев. Точных графиков с температурой я не видел, но цифра около одного градуса в секунду для меня звучит более-менее правдоподобно. Рассеивание тепла очень непростой физический процесс, тем более что атмосфера Марса столь тонкая. Избавится от нежелательно нагрева не просто, это серьёзная проблема. Вот например, тут пишут, что они используют бериллиевые радиаторы и даже это помогает не полностью:

"The motor could overheat due to the low dissipation capacity of the Martian atmosphere. The dissipation of the heat generated by the engine is one of the limits to the flight time of the drone. For this there are beryllium heatsinks, even if they cannot completely solve the problem."

Про аномалию шестого полета. Как я понимаю, каждый кадр камер имеет уникальную временную подпись (дата с точностью до миллисекунд, когда этот кадр был сделан), эти данные подаются на бортовой компьютер и используется для расчета текущих координат, высоты и скорости сравниваются с теоретической моделью полета. результате сбоя навигационной камеры один ее кадр потерялся, и что хуже всего, все последующие кадры пошли на обработку с неправильной временной подписью. Из-за этого вертолёт начал считать что находится не там где должен быть и постоянно пытался скорректировать эту фантомную ошибку. Разница от сдвига на один кадр невелика, кадры делаются по 500 раз в секунду, соответственно между тем местом, где он был по данным навигационной камеры, и тем местом, где он думал что должен быть по расчетам компьютера составляла всего пара сантиметров разницы. Но из-за неправильной временной подписи на проступающих кадрах скомпенсировать эту маленькую ошибку было в принципе невозможно, пара сантиметров разницы ожиданий и показаний никуда не девалась. У Инжира наступил когнитивный диссонанс, он постоянно пробовал скорректировать курс, снова и снова и его начало колбасить. Хорошо, что при посадке он навигационную камеру выключает. DarkCherry (обс.) 03:53, 29 июня 2021 (UTC) For the majority of time airborne, the downward-looking navcams takes 30 pictures a second of the Martian surface and immediately feeds them into the helicopter’s navigation system.

В том, что Вы сейчас изложили, я узнаю переводные версии этого материала. Которые не спешу переносить в вики по причине вопиющих противоречий с ТТД упоминаемых устройств.

1) "500 кадров в секунду" - дикий ляп переводчиков. Камера NAV в 6-м полёте давала 3,3 и под конец 0,5 - читаем Ingenuity Flight Six Navcam Image - "Frame rate is 3.3 frames per second until Ingenuity began its final descent to the surface, at which point it collected a frame every two seconds." Примерно тот же порядок цифр реальной частоты кадров у этих мыльниц в др. источниках. Бирманка MiMi даёт по ходу одной своей "лекции" видео с Perseverance, на титрах которого "6,7 frames p.s." - и это нормально. По той же ссылке абзац, следующий за пресловутыми "at a rate of 500 times per second"

For the majority of time airborne, the downward-looking navcams takes 30 pictures a second of the Martian surface and immediately feeds them into the helicopter’s navigation system.

Там просто попутан божий дар с яичницей. "500 кадров в секунду" - это неправильно истолкованное

The onboard control system reacts to the estimated motions by adjusting control inputs rapidly (at a rate of 500 times per second).

где "500 times per second" - парафраз тех же 500 герц, о которых писал выше. 500 Гц - то, что они выбирают из общей тактовой частоты процессора для того, чтобы обрабатывать картинки. Которые, само собой, поступают на порядок медленнее.

2) "все последующие кадры пошли на обработку с неправильной временной подписью" - читал у кого-то рацпредложение всобачивать её в угол кадра, как на мыльницах))). Долго смеялся, и объясню почему. Timestamp каждого кадра возникает в момент его записи на носитель, и пользы от его вписывания куда бы то ни было ещё вручную - что от подталкивания стартующей "Формулы-1".

Каждый кадр - это файл, и его timestamp-ом является запись даты и времени в FAT, которую система делает на низком уровне в момент выделения под этот файл места на носителе (для простоты - "на диске"). Причём в двух экземплярах на тот случай, если диск покрошится - каждому хоть раз приходилось запускать chkdsk и пялиться в голубой экран в ожидании, что доступ к файлу будет восстановлен (((. То есть, когда насовец утверждает, что "файл потерялся", это можно трактовать только, как его признание, что посыпался диск - причём, обе копии FAT! ))). Что как-то не очень-то для имиджа их конторы.

Timestamp - это то, что мы видим в окне Проводника в столбце "дата и время создания файла". "Хакеры" типа меня (есть грех, развлекался лет 25 назад копанием в WinAPI) могут эту дату легко изменить и вообще назначить её при создании файла. Делал это регулярно, когда было надо, чтобы датировки нескольких сотен сканов страниц, закачанных не по порядку, шли в том же порядке, что и их порядковые номера, которые фиксировались в названиях файлов. Так удобнее потом целую книжку читать.

По мере поступления новых кадров программист организует запись их timestamps в БД своей программы. Это не называется "дублировать FAT"! Эта БД - всего лишь вспомогательный индексатор, по которому другие процедуры будут отыскивать файлы картинок по ходу их обработки. Такая БД у них обязательно есть, без неё нельзя. К ней как раз и обращаются подпрограммы обработки изображений.

Так что же получается? Если не FAT крякнул, то "файл-индексатор" ("реестр файлов в БД", как его ни назови)? Позорище не меньшее, чем с FAT - причём, учитывая масштабы деятельности НАСА, позорище это вселенское. Не потому что "железо навернулось", а потому, что программисты не предусмотрели возможности такой пропажи. Бывает всякое… мало ли, какой марсианин съел этот файл - но раз случилось, надо уметь в прямом смысле перешагнуть и идти дальше. Пропал файл, плохой файл- отбросили, как гнилую картошку с транспортёра, и продолжаем разгружать вагон. В случае Инжирчика - берём в качестве "следующего" не "i", а "i+1" - делов-то!

Алгоритм такого "перешагивания" есть в каждом видеоплеере. Всем нам знаком по т.н. "выпаданию кадров". Ситуация один к одному - идут в цикле кадры один за другим; не успел процессор видеокарты обработать кадр "i" - берётся за "i+1". Это был бы нонсенс, если бы после первого пропавшего кадра плеер покривел бы и так до конца сикось-накось показывал))). Как видите, и этот лисапет изобрели задолго до меня. И, наверное, не только я высказал эту критику. Потому что теперь Грипп преподносит лапшу с "пропажей кадра" уже не с уверенностью, а как "гипотезу"

The team’s hypothesis is that the large CPU load involved in capturing the RTE’s 13-megapixel color images, could result in rare instances of navigation camera images being dropped in the pipeline. Those nav. camera image drops are what caused the Flight #6 anomaly.

а, значит, есть надежда, что до истины они дойдут и перепишут всю программу управления полётом, а заодно и симулятор полётов, который за 6 лет обкаток так и не вывел их на тривиальную "пропажу кадра". Cherurbino (обс.) 09:27, 29 июня 2021 (UTC)

Грешен, про шестой полёт и анамалию с потерянным кадром читал тот самый материал, и пару его пересказов в других местах. Что поделать, журналисты порой пишут фантастичесие версии, а наивный читатель принимает их россказни за чистую монету...

Что бы ни произошо с этим злополучным кадром на самом деле, скорее всего (на 99%) накосячили именно программисты, за столько лет подготовки подобные неожиданнасти можно было и предусматреть. Програмная часть это определенно слабое звено проекта, были тревожные звоночки еще с подозрительным невыходом из предполётного режима. Да и для управления в полёте используется чуть ли ни открытое ПО найденное в интернете, можно сказать, что НАСА проводит бета-тестирование в особо суровых условиях.

Често говоря, особой ценности в нашей беседе для переноса ее на СО статьи я не вижу. Но, если считаете нужным, то можете перенести полезные фрагменты по вашему усмотрению. DarkCherry (обс.) 14:02, 29 июня 2021 (UTC)

Спасибо за согласие - а переносить надо по принципу 2 головы хорошо, а третья лучше. Особенно в Википедии, где есть гуру во всех областях, вкл. программирование "под запись в трудовой книжке", и желательно в системе ВПК, и под госприёмку. В любом случае, согласен с вами, что все сбои были по вине программеров, а ещё "постановщиков задач" - есть такая ещё должностная позиция.

Таки просмотрел я весь этот брифинг полностью. До этого, в мае, только пролистал выборочно - теперь не забуду, что именно там есть демонстрашка, как работает с образами их навиг. система. Про градус в секунду оказалось почти что в самом конце, на 1:18:46. Баларам произнёс эту цифру. Что примечательно, с оправданиями "мы же готовили демонстрационный образец, не рассчитанный на длительные полёты". Цифры этой в его статье нет, она только сейчас всплыла - всё-так интересно, при каких экспериментах и для какого состава атмосферы она была получена.

Давление со стороны НАСА (тётка в синем на удалёнке) и злой тётки из группы Перси за столом - "кончайте игрушки, нам работать надо" - проступает, как паста от протекшей ручки на рубашке. Но этот ещё 30 апреля. На тот момент компромисс был "даём ещё 30 солов на operations demo, а потом от вас убежим; Перси втрое швыдче Кьюриосити". Но на сейчас это доп. время 30 солов истекло, и посмотрим, будет ли 9-й полёт последним.

Цифру новую услышал от Баларама - резерв шасси (landing gear) по посадкам не 50, а 100. Впишу пока без ссылки.

Напоследок о 6-м полёте. Сегодня залил на Commons и вставил в статью "фото враскоряку", там где с NAV камеры линия горизонта видна. Надо градусы потом посчитать, каков при этом должен быть наклон корпуса к земле ))). Cherurbino (обс.) 16:13, 29 июня 2021 (UTC)

Таблица полетов

Нельзя ли общую нормальную таблицу всех полетов сделать? То что сейчас, вырви глаз, читателю вообще не удобно. AndreiFed 15:42, 17 августа 2021 (UTC)

"Общая нормальная" таблица всех полётов давно уже сделана, и линк на неё (Список полётов Ingenuity) стоит под заголовками каждого из функциональных подсписков (половинок) в статье. Не знаю, что Вы имеете в виду под "вырви глаз" ))). Наоборот, сваливание в кучу всего по каждому полёту в кучу, нужного и ненужного, в одной и той же таблице, как это делается на англовиках, создаёт читателям гораздо большие неудобства при работе с материалам. Таблица должна быть компактной. Cherurbino (обс.) 14:21, 23 августа 2021 (UTC)

• Присоединяюсь к коллеге AndreiFed. Это можно и как мне кажется даже нужно сделать. Для читателя значительно удобнее и понятнее иметь одну нормальную хронологическую таблицу всех полётов, без переизбытка лишних деталей и подробностей. Что бы не было слишком громоздко и "для уменьшения вырвиглазности" и повышения компактности я убрал все отмененные и несостоявшиеся полёты и комментарии. Эти и другие более детали заинтересовавшейся читатель сможет найти в отдельной статье. DarkCherry (обс.) 21:40, 23 августа 2021 (UTC)
  

+Прикрепил пример нормальной таблицы полётов:

Хронология полётов Ingenuity

Основная статья: Список полётов Ingenuity

№ полёта	Дата		Полётное время	Скорость	Максимальная высота	Маршрут					Фотографии
	Время UTC	Сол миссии				от	до	азимут	длина	перелёт	ч/б NAV	цв. RTE
			секунд	м/с	метров				метров	метров
1	19 апреля 2021 года в 07:34	58	39,1	0	3	JZRO		—	0	0	...	...
2	22 апреля 2021 года в 09:33	61	51,9	0,5	5	JZRO		W↕E	0	4	...	...
3	25 апреля 2021 года в 11:31	64	80,3	2	5	JZRO		N↕S	0	100	...	...
4	30 апреля 2021 года в 14:49	69	116,9	3,5	5	JZRO		S↕N	0	266	...	...
5	7 мая 2021 года в 19:26	76	108,2	2	10	JZRO	B	S↑	129	129	...	...
6	23 мая 2021 года в 05:20	91	139,9	4	10	B	C	SW, S, NE	101	215	106	8
7	8 июня 2021 года в 15:54	107	62,8	4	10	C	D	S	106	106	72	камера откл.
8	22 июня 2021 года в 00:27	120	77,4	4	10	D	E	StE	160	160	186
9	5 июля 2021 года в 21:03	133	166,4	5	10	E	F	SW	625	625	193	10
10	24 июля 2021 года в 21:07	152	165,4	5	12	F	G	SW, W, NW, NE	95	233	190	10
11	5 августа 2021 года в 04:53	163	130,9	5	12	G	H	NW	383	383	194	10
12	16 августа 2021 года в 12:57	174	169,5	4,3	10	H	H'	NE,SW	10	450	88	10

• Уважаемый DarkCherry, выражаю решительный протест против вашей правки, которую вы поторопились сделать, не дождавшись моего ответа. Откатываю назад и попрошу до окончания обсуждения больше таких неконсенснусных правок не повторять. С уважением, Cherurbino (обс.) 10:30, 24 августа 2021 (UTC)
• Правка откачена, и теперь прошу Вас, уважаемый DarkCherry, объяснить мотивы вашего неприятия нынешнего состояния таблиц уже в системе адекватно сформулированных претензий типа "вырвиглазности". "Для читателя удобно" - не объяснение, пока Вы не сформулируете, какую именно рабоиту с этим материалом лично Вам ужобнее выполнять. Хочу напомнить, что вопросы необходимости такой разбивки мы с Вами уже обсуждали несколько месяцев назад. Тогда ради читателей, желающих видеть "всё вместе и в кучу", невзирая на очевидные и уже обсуждавшиеся контраргументы, я создал новую страницу - служебный список всех полётов. Поэтому Ваши неконсенсуные действия в отношении существующих таблиц непонятны. Cherurbino (обс.) 10:43, 24 августа 2021 (UTC)

Корень нашего недопонимания/разногласия кроется в отдельной статье, которую вы создали, в её задачах и функциях. Это либо:

• А:Никому не нужный служебный информационный список.

либо

• В:Самостоятельная статья, куда можно перенести часть информации, что бы облегчить основную статью. В основной статье оставив только краткий компактный список состоявшихся полётов, удобный для читателя, примерно как тот, что я привёл выше↑.

Я считаю, что правильным является именно второй подход. DarkCherry (обс.) 18:37, 24 августа 2021 (UTC)

• Ещё одно замечание "по технике ведения" дискуссии. Пожалуйста, новые мысли и предложения старайтесь излагать ниже по теме, а не вклеивая куда-то в середину, как Вы поступили с тем, что вы выдаёте за контрпредложение, а на самом деле является немотивированной попыткой убрать из таблицы то, что там должно быть (вопрос о причинах я задавал? вы не ответили). И да, кстати: даты давным-давно никто не викифицирует, и проводится обратная политика их девикификации, дабы не перегружать сервер ненужными обратными ссылками.
• Упрямое хождение ВП:ПОКРУГУ не пройдёт. Причины, по которым я разделил прежнюю лохматую и раздувшуюся таблицу на две, я Вам уже излагал прежде. Найди диффы? Если от Вашего хождения по кругу придётся перейти в формат конфликтного разрешения проблемы, с посредничеством - а к этому что-то всё клонится - то посредникам придётся долго возиться с восстановлением порядка следования реплик. Конфликта я не желаю, и поэтому предлагаю прислушаться к тем обоснованиям, которые я ранее излагал, а также ответить на заданные Вам вопросы о целях, к которым устремляются Ваши неконсенсусные действия.
• По Вашим размышлениям "о мотивах разногласий": 1) не судите о нужности/ненужности информационных списков по самому себе. Могут быть и другие мнения. В любом случае, возражений против его создания его Вы на протяжении нескольких месяцев не высказывали - с чего бы это завели этот разговор сейчас?
• Re: краткий компактный список состоявшихся полётов - политика ВП:НЕСЛЫШУ до добра не доводит. Пожалуйста, перечитайте мои ответы, а также ответьте на заданные Вам вопросы о причинах, по которым Вы всё-таки настаиваете на сокрытии от читателей правды о несостоявшихся полётах. Заранее благодарю. С уважением, Cherurbino (обс.) 20:30, 24 августа 2021 (UTC)

Вопросы участнику DarkCherry

Уважаемый DarkCherry, дабы не упустить деталей при рассмотрении ваших претензий к таблицам полётов, открываю этот подраздел, где буду изучать Ваши доводы "почленно", в форме уточняющих вопросов либо возражений. Приступаю.

• Re: без переизбытка лишних деталей и подробностей — перечислите, пожалуйста, какие именно "детали и подробности" Вы считаете излишними. Конкретно по каждому столбцу.
• Re: я убрал все отмененные и несостоявшиеся полёты — а вот этого, коллега, я категорически потребую от Вас впредь не делать, так как это нарушает уже концептуальные основы формирования энциклопедического материала. На каком основании Вы сокрыли от читателей истину о несостоявшихся и отменённых полётах, удалив соотв. информацию до получения моего ответа? Вы осознаёте, что такая "цензура" равносильна приукрашиванию действительности; превращению статьи в рекламный панегирик НАСА, у которой всё без сучка-без задоринки, и везде всё сплошной "успех"? Напомню, что в аналогичных статьях по советским запускам указываются все, включая несостоявшиеся и аварийные. Этому принципу полагаю следовать и впредь в отношении "Ingenuity". Кстати, в нескольких иновиках (не только на англовики) следуют этому примеру.
• Re: … и комментарии — извините за вынужденное хвастовство, но столбец с комментариями, бессистемно переполняемый случайными фрагментами, из конструкции таблицы полётов убрал именно я. Равно как и ненужную графу "успех" (от которой потом отказались и на иновиках). Поэтому, если кто захочет сравнить "до" и "после", он может сравнить мои нынешние компактные таблицы с тем, что я бережно и с уважением к вашим переживаниям относительно упрощения таблиц, перенёс в Список полётов Ingenuity. Оставив в неприкосновенности комментарии и пр.
• Re: для уменьшения вырвиглазности — претензию по форме выражения я уже высказал; надеюсь, что впредь такого "художественного слога" при обсуждении статьи не будет. На всякий случай, я модифицировал цветовую гамму, если у некоего абстрактного читателя окажется бычий синдром на оттенки красного.
• Re: читатель сможет найти в отдельной статье — напоминаю, что по статусу это не отдельная статья, а служебный информационный список. Пожалуйста, не превращайте эту "единицу хранения" в склад для выноса из статьи иллюстраций, которые по каким-то причинам Вам не по духу. Напомню, что в своё время я пошёл навстречу Вашей просьбе оставить в статье галерею видеоматериалов.

Вроде пока всё. С уважением, Cherurbino (обс.) 12:12, 24 августа 2021 (UTC)

• Неправильно исключать других потенциальных участников из обсуждения. Инициатором возобновления дискуссии о нормальной таблице в статье был коллега @AndreiFed:, возможно он или другие тоже захотят высказать свою точку зрения по этому вопросу. Поэтому отвечу не тут, а выше, а эту субветку зачеркну. DarkCherry (обс.) 18:37, 24 августа 2021 (UTC)

• Уважаемый коллега! Вы как-то позабыли основы основ работы в Википедии: текстов чужих диалогов касаться нельзя. Ни редактировать, ни вычёркивать, ни тем более удалять. Восстанавливаю заголовок и требую ответов по существу заданных Вам вопросов. Пожалуйста, давайте поконструктивнее. С уважением, Cherurbino (обс.) 20:13, 24 августа 2021 (UTC).

• Повторю основную мысль еще раз коротко:
  *Для читателей (таких как AndreiFed и всех остальных) было бы значительно удобнее и иметь в статье одну компактную хронологическую таблицу о состоявшихся полётах, не разбитую на две части. А поскольку у нас еще есть отдельная статья со списком полётов, то это просто идеальное место, что перенести туда дополнительную часть информации. Как о не состоявшихся и/или отмененных полётах, так и точные координаты посадок, а заодно и некоторые видео/анимации и т.д.
  *Отвечать вам подробно по пунктам не стану, ибо требование чего-либо выходит за рамки приличия ведения дискуссий.
  *Если вам столь нравится неудобная для восприятия читателей таблица из двух половинок, то пусть остается таковой. На 95% это ваша статья. И статья эта достаточно хорошая. Поэтому вам можно простить небольшое чудачество с таблицами. С уважением, DarkCherry (обс.) 22:27, 24 августа 2021 (UTC)

• Ога. "Перенести отдельные анимации", он говорит. А о том, что перенося "отдельные" анимации под благим предлогом, вы их затем по новому месту неконсенснусно удаляете с нового - это простите, как понимать? Вы, конечно, можете не отвечать, но этот элемент высшего вертолётного пилотажа с Вашей стороны я приметил на будущее.
• Сказать, что Вы своими партизанскими неконсенсными действиями в отношении материалов статьи полностью меня разочаровали, мало. Вы зря отказались отвечать на мои вопросы. Я хотел понять истинные мотивы Ваших действий, даби избежать возникновения подобных конфликтных ситуаций впредь.
• На данный момент я достоверно понял только одно: вы любите "компактные таблицы". Вам понравились чисто технические новации с вики-разметкой, которые я сюда привнёс. Вы научились эти таблицы воспроизводить и, очевидно, любите их заполнять. С учётом этого я именно Вас первого извещаю о том, что только что я создал новый объект из этого ряда. Красивая и компактная таблица - список полётов переходов Perseverance в статье о нём. Надеюсь, что этот новый объект Вашего внимания принесёт Вам самые положительные эмоции. С уважением, Cherurbino (обс.) 18:14, 26 августа 2021 (UTC)

Perseverance vs Ingenuity

Уважаемый DarkCherry! Страшно рад Вашему возвращению (из летних отпусков?) и возобновлению поддержки статьи. Вынужден вас огорчить, что не могу поддержать идею вынести слова о "конфликте интересов" двух групп в JPL в заголовок статьи. Несмотря на то, что такой конфликт налицо, и АИ это подтверждают — такой шаг был бы неполиткорректным. Когда-нибудь об этом конфликте напишут более подробно, с упоминанием авторитетных фигур, как "проталкивавших" запуск вертолёта, так и противившихся этому. Однако сейчас не время браться за это - даже для профессиональных журналистов. Сейчас, если Вы внимательно следите за твиттерами, создана видимость некоего перелома с переходом к консенсусу. Группа марсохода и лично Кен Фарлей не упускают случая подчеркнуть "нужность" вертолёта для их программы - даже вопреки очевидным фактам, что по 10 фотографий из рейса это мизер по сравнению с сотнями (!) фото, ежедневно высылаемых на Землю марсоходом.

Сейчас наступает ~двухмесячный перерыв в связи с уходом Марса за Солнце. Главная забота каждой из групп - обеспечить "зимовку" без связи, чтобы оба аппарата справились с уходом за собой (и прежде всего обогреве) в автоматическом режиме. В этих условиях даже самые острые конфликты стихают: стоит ли насовцам ссориться между собой, если всегда есть риск, что за время отсутствия связи что-то с машинкой случится. Предлагаю не торопиться и нам, и не усугублять акценты в подаче материала.

Я на прошлой неделе создал на англовиках раздельчик о команде Ingenuity ("The Team"). Есть у меня в планах сделать такой же и у нас, и тогда в него уйдёт абзац с сюжетом на выставке - о том, как были выделены первые деньги, который Вы по ходу своей реорганизации перемещали вперёд. Перемещение это не было удачным, т.к. организационные вопросы не подходят под шапку "Особенности воздухоплавания".

С уважением, Cherurbino (обс.) 14:44, 23 августа 2021 (UTC)

• Я собственно и не хотел специально подчеркивать этот конфликт. Мне просто показалось, что историческая справка о ранних концептах и задумках летательных апаратов для Марса в 1970-2010 годы хорошо легла бы в начало статьи, в раздел про "Особенности воздухоплавания на Марсе". После переноса этой части информации в разделе про "Перспективы Ingenuity в проекте «Марс-2020»" оставался только рафинированный конфликт интересов, которого формально нет. Ладно, раз это неполиткорректно, то пока пусть остается как есть. —DarkCherry (обс.) 15:20, 23 августа 2021 (UTC)

  Предел совершенствования по композиции ещё не достигнут )). То, что вы переносили, ещё не раз будет переноситься, но уже в контексте всей статьи. Раздел об "истории группы" я уже сделал, и теперь неадо новым взглядом смотреть, можно ли из всего имеющегося и разрозненного сделать нечто цельное в одном подразделе. Но в любом случае, не в "Предпосылках воздухоплавания". Там только чистая наука - кстати, французы тоже поставили этот раздел вперёд, и это правильно. Cherurbino (обс.) 16:19, 23 августа 2021 (UTC)

Система инерциальной навигации

Перенесено с обсуждения на КХС

• Начал внимательно читать статью, пока споткнулся вот об эту фразу:

 Классического гироскопа на борту нет; невозможна и ориентация непосредственно по Солнцу: одна из камер вертолёта ориентирована на надир, а другая на 22° ниже линии горизонта. В этой связи основной упор приходится на инструменты инерциальной навигации. 

Классического гироскопа (тяжёлого быстро вращаюгося маховика с карданным подвесом оси) там нет, это понятно. И весит много и энергию жрёт на вращение и очень высокая точность изготовления и аккуратность обращения нужна (хотя в ракетах крутятся... во всяком случае раньше крутились :-). Но какой-то гироскоп (скорее всего "волоконно-оптический гироскоп") там должен быть. Тем более, что они нынче вовсю применяются везде подряд и на рынке легко доступны. Иначе чем угловые скорости мерить (а без этого инерциальную систему навигации не построить). То есть, начало фразы ("классического гироскопа нет") и конец ("упор приходится на инструменты инерциальной навигации") не очень связаны получаются. Тут, по моему, надо или ограничиться простой констатацией - "Внешняя навигация (т.е. по магнитному полю, по Солнцу или еще по каким-то ориентирам) по таким-то и таким причинам невозможна, поэтому используется система инерциальной навигации", либо уж описывать как та инерциальная система устроена (не какой-то процессор и какая операционка, что на самом деле малоинтересно, а какие там гироскопы и акселерометры и т.п.). Стоит ли углубляться - не знаю. Но в существующем виде получается ни то, ни сё. Vsatinet (обс.) 19:30, 23 сентября 2021 (UTC)

• Это как раз одна из причин моего критического отношения к этой конструкции. Все её "детальки" в статье описаны и по маркам названы. К сожалению, именно никакого гороскопа нет, потому что назвать этим словом Bosch BMI-160 (вот его PDF), выпускаемый для шагомеров в смартфонах, и используемый как Inertial measurement unit (IMU), как-то трудно. Ускорения Бош замеряет, это да - но эти данные они используют для обратного отсчёта угла наклона от вертикали. Перед стартом калибруют Бош по показаниям инклинометра (Murata SCA100T-D02) - разумеется, на стоянке, т.к. в полёте инклинометр бесполезен, а дальше - как говорят бухгалтеры, "нарастающим итогом". Ещё бы после этого вертолёт не стало колбасить в 6-м полёте (первом за пределами "ровного стола", на котором проводили демонстрацию).

  Углубляться в это стоит, т.к. народ у нас неглупый, и объяснений ждёт. А ведь смотрите дальше: без гироскопа лидар бесполезен (всё хочу дать ссылку на 30-минутный клип, поясняющий как использовать в дронах точно такой же Garmin, как на Марсе). Отсюда важнейший вывод: утверждения, что вертолёт помогает составлять карты - чистый блеф журналистов! Раз неизвестен угол наклона к горизонту - грош цена измерениям высоты. А учитывая, что вертолётам свойственно летать, "набычившись", грош ему цена для предупреждения о приближающейся горке - смонтирован лидар жёстко, без гироскопа, и смотрит при таком полёте назад!

  Буду признателен, если поможете найти технически (и политически?) корректные формулировки для описания этого цирка.

  UPD: Похоже, что своими силами справился: добавил к цитированному Вами абзацу цитату из их же описаний "как оно работает", которые я выше пересказывал (dead reckoning и т.п.). В закомментированном виде - цитата из источника на англ. Посмотрите, пжлст, так ли я всё это истолковал. С уважением, Cherurbino (обс.) 23:18, 23 сентября 2021 (UTC)

  Да, и ещё показательно: в базах снимков ни на одном фото с вертолёта - в отличие от марсохода - не проставлен азимут. Почему? А потому что наоборот: полёт кончился, и все скопом набрасываются на кадры навигационной камеры, чтобы реконструировать маршрут по видимым terrain features, камушкам и волнам песчаной ряби. В посл. р-ле "см. также" ссылка на ресурс, где этим занимаются и выставляют итоговые карты прежде, чем НАСА на своём сервисе. Cherurbino (обс.) 22:33, 23 сентября 2021 (UTC)

• Этот самый BMI-160. как в его Datasheet написано, - это как раз МЭМС блок из установленных по трём осям трёх акселерометров и трёх датчиков угловых скоростей ("гироскопов"), датчики угловых скоростей вибрационные - дёшево, малопотребляюще и сердито :-). Плюс преобразователи сигналов и микроконтроллер для перевода показаний акселерометров и гироскопов в "цифру". Ну да, подобные модули массово используют в шагомерах смартфонов, датчиках наклона разных коптеров и сигвеев и прочих игрушках... Дальше уже вопрос к точности этой штуки и тому, как её сигналы обрабатываются и используются. Т.е. в большой степени к программистам. Углы наклона платформы к горизонту (точнее к местной вертикали) эта штука, несомненно, определяет. Это дело нехитрое при откалиброванном перед полётом акселерометре (то есть, нюансов там масса, но принципиально всё работает, дальше вопрос реализации). Зная угол наклона к метной вертикали определить высоты тем лидаром тоже невеликая задача. Ну и угловые скорости поворотов во всех плоскостях тоже. Замкнутый маршрут строит и на место возвращается. А что азимута нет - так и должно быть при отсутствии внешней навигации. Азимут - это угол относительно какого-то однозначно определяемого направления. У нас на Земле принято - относительно направления на Север, которое предварительно определяется внешними средствами (магнитным компасом - не на истинный, но на магнитный север, по звёздам, по Солнцу, по сигналам навигационных спутников и т.п.). А если такого заранее выделенного направления вокруг нет (а у вертолётика получается, что нет, с магнитным полем там интересно, навигационных спутниковых систем вокруг пока не летает и т.п.) - то и азимут брать не по чему. Как-то так. Vsatinet (обс.) 09:36, 24 сентября 2021 (UTC)

Обновлённый вариант

• Отлично! Вот это то, что я от Вас ожидал! Сейчас я выкладываю меленьким шрифтом вариант, который сегодня переписывал с учётом Ваших замечаний (чтобы Вам не переключаться на статью), а через какое-то время дам под ним поясняющие реплики по Вашему "выступлению", причём для каждой выделю подтему. Первой будет "азимут". — Cherurbino (обс.) 21:59, 24 сентября 2021 (UTC)

Традиционные способы определения местоположения воздушного судна в пространстве для марсианского воздухоплавания не подходят: слабость и неустойчивость магнитного поля Марса не позволяет использовать компас, а гироскопические приборы типа авиагоризонта и средства ориентации по Солнцу выходят за пределы грузоподъёмности марсолёта. Вместе с тем, воздушная навигация необходима здесь в полном наборе инструментов определения навигационных элементов (высота, скорость курс и т.п.) и приёмов коррекции маршрута: ветры на Марсе малопредсказуемы из-за слабости базы метеонаблюдений. Перед взлётом программа полёта может быть скорректирована по текущей сводке метеостанции MEDA (Mars Environmental Dynamics Analyzer), установленной на Perseverance. Большинство рейсов Ingenuity проходили при ветрах 4-6 м/с; по косвенным данным об осцилляциях в полёте сила ветра возрастает с высотой.

В условиях этих ограничений управление полётом осуществляется исключительно по данным, поступающим по ходу движения в программу от средств инерциальной навигации и визуальной одометрии. Перед взлётом оба акселерометра Bosch BMI-160 проходят калибровку: получают от трёхосевого инклинометра Murata SCA100T-D02 текущие значения наклона днища фюзеляжа к идеальной поверхности. Выстроенная таким образом истинная вертикаль является константой на протяжении всего полёта, так как гироприборов, по которым её можно было бы сверить, на борту нет. Текущие значения крена и тангажа также рассчитываются «от достигнутого», путём интеграции данных по ускорениям от акселерометров; — «это разновидность счисления места (англ. dead reckoning) при навигации, когда вы измеряете пройденное расстояние, подсчитывая шаги».

В отличие от акселерометра и инклинометра, одинаково эксплуатируемых и на Марсе, и на Земле в одних и тех же функциях, использование дальномера Lidar Lite v3 специфично. На наземных дронах Lidar устанавливается в комплекте с гироскопом, дистанционно подключаемым при необходимости выравнять луч лазера по истинной вертикали, и отключаемым при прохождении участков, на которых отклик лидара может дезориентировать систему управления полётом. На Ingenuity лидар жёстко вмонтирован в днище, что исключает его перевод в режим альтиметра «земными средствами». Такая конструкция не приспособлена к полётам над местностью с обилием каменных гряд, песчаных валов и других возвышений: «навигационная система Ingenuity изначально создавалась для короткой программы полётов над плоской или близкой к тому поверхностью». Тем не менее, сотрудники JPL нашли её программное решение, позволившее осуществить перелёт над Séítah.

Благодаря картографированию Марса, проводимому с 2006 года с орбиты Mars Reconnaissance Orbiter (MRO), для водителей марсоходов XXI века Марс — не terra incognita, а подготовленное рабочее место, известное по снимкам HiRISE и другой уникальной аппаратуры в подробностях до 30 см на пиксел. На основании карт HiRISE Геологическая служба США (USGS) дополнила к экспедиции Марс-2020 эту базу знаний моделями рельефа местности (Digital Terrain Models, DTM). Их использование не закончилось управляемой посадкой в кратер Езеро: USGS сообщила, что эти карты будут также базовыми для всего коллектива Марс-2020 в планировании последующих перемещений на Марсе. Эти слова напрямую относятся не только к марсоходу и его системе автонавигации, но и к вертолёту, все полёты которого планируются по моделям местности DTM, построенным на основе карт HiRISE. По составу приборов и датчиков Ingenuity, как демонстрационная модель, не может содействовать их уточнению. Наоборот: координатная привязка кадров NAV производится post factum, по завершении каждого полёта, через триангуляцию по попавшим в кадр объектам. Если каждый кадр от Perseverance поступает в базу фотоснимков НАСА со всем набором данных геопозиционирования камеры и угла наклона её к истинной вертикали, то в снимках от Ingenuity даже параметр «azimuth» не заполнен.

— Cherurbino (обс.) 21:59, 24 сентября 2021 (UTC)

• • • • Наличие или отсутствие гироскопического авиагоризонта тут совершенно не при чём. То есть, его (авиагоризонта) функции может выполнять и бесплатформенная инерционная система навигации (которую мы и имеем на борту этого вертолётика в виде акселерометров и датчиков угловых скоростей, входящих в состав того бошевского модуля). Их показания потом надо сильно обсчитывать (в частности, интегрировать по времени показания датчика угловых скоростей, чтобы получить углы отклонения от начального положения, интегрировать по времени показания акселерометров, чтобы получить составляющие скорсоти по разным осям, потмо еще раз интегрировать скорости, чтобы получить перемещения), но это давно не штука и подобные методы давно и успешно используются, в т.ч. на авиалайнерах. То есть, вопроса в том, чтобы на протяжении всего полёта иметь информацию о всех углах (курса, тангажа, крена), скоростях и пройденном пути в общем-то нет. Вопрос (к самому модулю и программному обеспечению) разве что в точности и допустимых пределах этих величин. Но в любом случае свою задачу - навигационной системы, которая контролирует положение аппарата в пространстве относительно начальных условий и обеспечивает его прохождение по заданному маршруту с возвращением в исходную точку - эта система выполняет. Vsatinet (обс.) 13:23, 27 сентября 2021 (UTC)

        • Авиагоризонт упомянут в статье только в связи с тяжеловесностью этого прибора, а не в порядке отрицания необходимости - в одном ряду со ср-вами ориентации по Солнцу. Просто была на англовиках в числе цитируемого источника одна отвлечённо-абстрактная диванная размышлялка какой-то амерской студентки (ещё не учёной) на тему "Как летать на Марсе" года эдак до 2015-го. Читать смешно, т.к. игнорируется главная препосылка полёта - на каком двигателе и какова его подъёмная сила. Ту статеюшку я из англовик снёс, т.к. научная фантастика по другому разделу. А полемический заряд остался, дабы другие заокеанские диванные мыслительницы не высасывали из пальца рекомендации, не прочтя работ Ларри Янга, да и того же норвежца Гриппа. Слишком разрежена атмосфера Марса для полётов с нагрузкой, а при переходе от соосника к гексакоптеру весь прирост излишков тяги уйдёт на вес соединяющих конструкций. Мечты мечтами, но новых вертолётиков для следующих экспедиций НАСА так и не заказало, да и Исследовательский центр Эймса за больше, чем полгода, ни одним очерком не разродился (а я отслеживаю и жду новых АИ!). Это показательно Cherurbino (обс.) 15:01, 30 сентября 2021 (UTC)

«azimuth» и что имелось в виду

У нас на Земле принято - относительно направления на Север, которое предварительно определяется внешними средствами (магнитным компасом - не на истинный, но на магнитный север, по звёздам, по Солнцу, по сигналам навигационных спутников и т.п.). А если такого заранее выделенного направления вокруг нет (а у вертолётика получается, что нет, с магнитным полем там интересно, навигационных спутниковых систем вокруг пока не летает и т.п.) - то и азимут брать не по чему.

— Vsatinet (обс.) 09:36, 24 сентября 2021 (UTC)

На Марсе так же: азимут считают к направлению на север. Азимут - одно из обязательных для заполнения полей в атрибуции каждого инопланетного снимка, поступающего в хранилище НАСА. Приведу пример с этого ресурса. Зайдя туда, щёлкните кнопку "Latest 25", чтобы вывести хотя бы 25 строк. Атрибуция каждого снимка выводится хитрО: обведите курсором картинку из столбца Thumbnail - и текст появится. Копирую из него только то, что относится к описанию места и направления съёмки:

extended: {

  mastAz: "50.9477",
  mastEl: "-23.9936",

…

sol: 211,
attitude: "(0.968874,-0.0535575,0.0259674,0.240292)",

… camera: { … camera_vector: "(0.5755571325028377,0.7094596036966524,0.40669528881915984)", … camera_position: "(0.930284,0.515473,-1.97023)",

 },

Azimuth: "79 deg"

Последний азимут - как мне объясняли, и есть направление оптической оси относительно севера. Именно на эту цифру я ориентировался, когда компилировал разрезку круговых панорам Марса по сторонам света. Кое-какие панорамки из загруженных мной на Commons я понапихал в подсобку "Список природных объектов кратера Езеро".

Поэтому кадрам навигационной (!!!) камеры Ingenuity грош цена в базарный день на рынке картографической продукции, если их азимут надо ещё потом вручную устанавливать самим! Это также одна из причин неутихающих скандалов как на СО англовик, так и на насовских форумах: почему до сих пор на карте нет последнего полёта? Ответ: потому что, в отличие от марсохода, вертолётик своего текущего положения не знает и не может автоматически присобачивать атрибуцию каждого кадра.

Сами для себя "планетарные картографы" (включая насовцев!) успевают составить карты движения марсохода и марсолёта прежде официоза. Вот ресурс, где они выставляют свой конечный продукт.

Этим летом я тоже решил испытать себя в этом развлечении - вручную в фотошопе накладывал NAV-кадры на карту. Как видите, картинки встали криво: полёт не был таким прямолинейным, как НАСА вначале его халтурно нарисовало. Почему халтурно - потому что NAV кадры не имели привязки по координатам. Только к концу лета вместо прямой появилась кривая. Cherurbino (обс.) 23:25, 24 сентября 2021 (UTC)

почему Ingenuity не способен уточнять карты

Это дело нехитрое при откалиброванном перед полётом акселерометре (то есть, нюансов там масса, но принципиально всё работает, дальше вопрос реализации). Зная угол наклона к метной вертикали определить высоты тем лидаром тоже невеликая задача.

— Vsatinet (обс.) 09:36, 24 сентября 2021 (UTC)

Сырой ряд таких цифр, полученных "умножением на косинус", будет характеризовать только расстояние вертолёта от земли. Для безопасности движения этого достаточно. В этом назначении device вертолёту нужен, причём с таким диапазоном волн, которые отражались бы от любого плотного объекта, а не только от металла. Но требованиям для АФС местности Garmin Lidar не отвечает: в отличие от орбитального спутника, полёт вертолёта не стабилизирован по абсолютной высоте на коротких отрезках. Более того, эту высоту дестабилизируют два фактора: вертикальная составляющая ветра плюс сам аппарат, автоматически набирающий высоту при приближении земли. При АФС "под топокарту" профиль местности строится путём экстраполяции значений, полученных при движении по стабильному курсу (азимуту). А когда значение (x_i) получено при отражении луча от горки справа, а (x_i+1) от ямки слева — такая карта высот никому не нужна. Cherurbino (обс.) 08:48, 25 сентября 2021 (UTC)

• • На всё сразу. У тележки (марсохода) выделенное направление (на север) быть должно. Как определяется - другой вопрос, но должно. Например, по положению/высоте Солнца+время, как аргонавты в старину. У неё-то солнечный датчик есть. А у вертолётика таких средств нет. Поэтому и остаётся только принимать за начальную точку место старта того вертолётика (на известном удалении от тележки, например), потом брать данные о его траектории и ориентации в каждый момент относительно начальной точки (полученные от инерциальной системы), накладывать на них метки времени снимков и в результате этого наложения выяснять, в какой точке траектории какой снимок сделан. А что касается "уточнения карт" - тоже вполне нормальный метод. С точностью до сантиметра все равно карту уточнять никто не будет. А вот увидеть что тут уклончик малость не такой, как со спутника показалось, например - очень даже можно. Даже не зная точной высоты аппарата (узнать которую никакой гирогоризонт помочь не может в принципе, её как раз лидар определяет). Например, можно увидеть, что вот на эти 100 метров полёта в таком-то направлении высота в среднем изменилась на 10 метров, а не на 5, как ожидалось (утрируя). И будет очень существенное уточнение. Не говоря о том, что не только высоты смотреть интересно. Просто не надо от машинки слишком много хотеть. Даже наши земные топокарты, сто раз снятые-переснятые с самолётов и спутников и ногами картографов выверенные, от местности иногда разительно отличаются. Так что тут тоже любое лыко в строку будет. А все эти скандалы в форумах - они обычно от завышенных ожиданий и непонимания сути решаемых задач. Тем более, что у вертолётика те задачи в первую очередь - "испытание технологии". По моему так. Vsatinet (обс.) 13:56, 27 сентября 2021 (UTC)
  • И, кстати, про вертикаль и "так как гироприборов, по которым её можно было бы сверить, на борту нет". Как раз гировертикаль, даже с использованием "настоящих" гироскопов (а точнее именно с использованием "настоящих" гироскопов) имеет свойство со временем "уходить". Как из-за чисто технических причин (трение в узлах и т.п.), так и из-за вращения планеты (на длительных промежутках времени, здесь, наверное, не тот случай). И как раз гировертикаль при длительном полёте надо периодически корректировать по независимым средствам (и это не гироскопы, а например, маятниковые акселерометры). Бесплатформенная инерциальная система, кстати, в этом смысле (поддержании вертикали) в обращении проще. Поэтому упоминание об авиагоризонтах и гиросокпах я бы вообще убрал. Тем более, что и по проставленным ссылкам об этом ни слова. Vsatinet (обс.) 11:47, 29 сентября 2021 (UTC)

Re: все эти скандалы в форумах - они обычно от завышенных ожиданий и непонимания сути решаемых задач. Тем более, что у вертолётика те задачи в первую очередь - "испытание технологии" — то форумы не наши, а амерские. Наши вообще можно на сей предмет и не открывать; они не то, что в словарь - в матчасть на русском ленятся заглянуть для правильного перевода названий компонентов автомата перекоса. У амеров же задача была не "испытание технологии", а всего лишь proof of concept. Для испытания технологии надо было б для приличия хотя бы пяток термопар общим весом 2 грамма поставить в критичных к перегреву точках! Баларам же сначала откуда-то наобум взял "1 градус в секунду" (искал - не нашли мне такой цифры в научных статьях!), а потом сам себя и опроверг, по 170 секунд летаючи вместо 90. Испытательные образцы положено датчиками обвешивать, чтобы поправлять следующие конструкции, а здесь только экстраполяции испытаний хоть и в имитированной атмосфере Марса, но при калифорнийской температуре. Не. Не продвинул Ingenuity науку марсианского воздухоплавания ни на шаг. А практика сводится только к латанию не оттестированных программ и постановке жучков вместо предохранителей (см. причины срывов первых взлётов). Вот, ещё лидар скотчем заклеивали, чтобы неровности на земле игнорировал ))). Cherurbino (обс.) 15:37, 30 сентября 2021 (UTC)

Re: Не всё сразу — аргумент не проходит. Или сразу - как с координатами снимков марсохода и его текущего местоположения...,

— С точностью до сантиметра все равно карту уточнять никто не будет

именно до сантиметра, и до десятитысячных долей градуса — что является нормой для НАСА на Марсе. И что подтверждается уже приполучении сводки о пути марсохода в формате JSON. А если этого не делается, то, значит, это, пардон, фуфло с научной точки зрения. Пробегитесь как-нибудь для общего интереса по https://rkinnett.github.io/roverpics, по https://pds-imaging.jpl.nasa.gov/data/mro/, или вот для примера образец хранения насовских данных https://pds-atmospheres.nmsu.edu/PDS/data/PDS4/ (это служебный, но общедоступный вход в формате ftp с многочисленными вложениями каталогов.) Марсианская картография, это серьёзно - а иначе как бы они подготовили цифровую модель для запуска марсоходов в автопилоте?

Re: Даже не зная точной высоты аппарата (узнать которую никакой гирогоризонт помочь не может в принципе, её как раз лидар определяет) Лидар на Марсе ничего не может точно определять, о чём и речь. Поверьте мне - мой отчим оставался одним из ген.конструкторов Глонасс, на НПО Дальняя связь в добром здравии и до самой смерти, последовавшей 7 лет назад далеко за 80 - и сейчас мне его не хватает, чтобы дать чёткие формулировки. Все высоты на Марсе за 20 лет измерены-перемерены с орбиты MRO. Только орбита даёт наиболее стабильное движение сканирующего аппарата. Вертолёты отпадают не взлетев )) В статью про Езеро я вставил карту Европ. косм. агентства огромного разрешения со всеми изолиниями. Фантастика, куда же дальше? А дальше марсоход (и только он, т.к. его позиция на "земле" во всех измерениях известна до сотых долей копейки) регулярно снимает 360° панорамы. Через которые по точкам пересечения накл. плоскостей гор ("что из-за чего и с какого момента видно") доуточняются тонкости.

Re: по ссылкам уровня, начиная с титулованных СМИ, идёт 95% пересказа офиц. сообщ. НАСА/JPL, а 5% журналистская пурга вплоть до тотальной дезинформации с точностью до наоборот. Вот, неск. дней добавил, ради свободы слова, тётеньку из Франс-Пресс, которая 9 сентября села в лужу. Ей было заказано: подтвердить, что вертолёт реальный помощник Перси и "помогает прокладывать путь" (это общий заказной мем последних 3 месяцев; под это бюджет добавляли). Вот она и написала, что 12-й полёт был полезен тем, что по его фотографиям учёные сказали, что южный Сейтах интереса не представляет, и марсоход туда посылать не будут. После чего двойной удар по репутации журналистки: 13-й полёт направили тодже в Сейтах, а потом и Перси сломя голову туда ринулась и углубилась.

МиМи Аунг тоже завралась с обещаниями анаглифов по ч/б фотографиям NAV-камеры. Откуда им взяться, если сама подтвердила, что по всей первой половине того рейса они были уничтожены без передачи на Землю, как ненужные. В то время как единственный анаглиф, опубликованный по цв. снимку вертолёта, был сделан только по одному кадру, как в старые добрые времена. Видите ли, не на пустом же месте главный учёный проекта и с ним большая часть группы JPL резко противились вертолёту, как ненужной игрушке. Поэтому я не нахожу целесообразным убирать из статьи информацию, помогающую показать, что их возражения был небеспочвенны. Ведь не ретрограды же они, эти учёные!

Свежайший момент, который как нельзя кстати подоспел вчера — симптомы износа деталей ротора. И дело не в том, что рановатенько, а в том, что по всем признакам не было проведено на Земле испытаний на разрушение при работе в форсированных режимах. Вместо этого игра в угадайки "винт остановился при таком положении защёлки, что при перезапуске она стала давать сбой". Чтобы установить такую возможность, не обязательно до 0,9 Маха раскручивать. Надо всего лишь поставить на стенд, который проведёт 1000, 10 тысяч раскруток-остановок, чтобы получить распределение по градусам финального положения винта и выяснять, случайно это или нет. Такой же цирк был с латанием программы, которая - как оказалось - в 15% случает срабатывает на останов запуска. А всё почему - потому, что программиу поверяли не неа живом изделии, а на других компьютерных симуляторах. А когда один компьютер проверяет другой - жди подвоха "ворон ворону глаза не выклюет", особенно когда случайные величины у проверяющего и проверяемого генерируются по одному и тому же алгоритму. Cherurbino (обс.) 08:26, 30 сентября 2021 (UTC)

• Давайте не будем валить в кучу мухов и котлетов. Сначала просто коррекция текста - реплика была ответом "на всё сразу", чтобы не писать под каждым отдельным пунктом. "Не всё сразу" - там не было.

По поводу точности картографироваия. Эталонной модели Марса и построенных на ней систем координат, в отличие от геоида, пока нет. Геоид изучали и изучают уже много-много лет, уточняют его форму, в первую очередь многократными наблюдениями за орбитами спутников и измерением их высоты наземными средствами. На Марсе весь этот инструментарий пока недоступен. Так что высота спутника над поверхностью Марса известна с неизвестной точностью в любом случае, и точность построенных с помощью него карт - тоже. О "сантиметрах и миллиметрах" речь в любом случае не идёт. О них и на Земле в общем случае речь не идёт (уж своими ногами по разным картам ходить и привязывать своё местоположение в жизни пришлось немало, и в ту пору, когда никакой спутниковой навигации не было, и нынче... и какими средствами достигается сантиметровая точность привязки - тоже хорошо знаю, имеющими на Марсе средствами это невозможно физически). А если говорить про "фуфло с научной точки зрения" - то смотреть только на точность измерения, пренебрегая погрешностями того измерения - вот это и есть самое первое фуфло. Этому на первом семинаре по физике на первом курсе учат :-). Т.е. "сырые данные" могут быть даны с любой точностью, но молиться на эту точность не надо, надо понимать источники и величину всех возможных погрешностей и с учетом этого те данные применять (строить по ним карты в частности). Независимые измерения - как раз способ понять эти погрешности. Со спутника, летящего на определенной с какой-то точностью высоте над поверхностью видим такой рельеф. Поднимаем с точки, расстояние от которой до центра масс Марса в данном месте с точки зрения спутника такое-то, вертолётик и замеряем его лидаром перепады высоты по маршруту. Учитывая изменения его положения во время полёта, полученные от инерциальной системы. Получаем (тоже с какой-то точностью) значения, отличающиеся от полученных со спутника. Локальные ямки-камни усредняем, в итоге на каком-то протяжении получаем материал для сравнения - со спутника перепады высот выглядели так, с вертолётика так. Дальше есть материал для анализа и уточнения карты - с учётом возможных погрешностей уже не одного (со спутника) а нескольких (со спутника, с тележки, с вертолётика) измерений. Так это и делается. На Земле карты, полученные по результатам аэро- и фото-съемки уточняет армия геодезистов с рейкой, грубо говоря (и с приёмником ГНСС в кармане в наше время). На Марсе геодезистов нет (ГНСС тоже нет), но есть тележка и вертолётик. И их средствами что-то можно уточнить. Примерно так.

По поводу авиагоризонта и гировертикали - просто из текста уберите. Совсем. Это не о том (и в приведенных источниках отсутствует). Vsatinet (обс.) 09:32, 30 сентября 2021 (UTC)

Re: по поводу точности картографирования. Ваши теоретические сведения о картографировании на Земле вне всякого сомнения полезны… применительно к Земле. Но только к Земле. Мы говорим о картографировании Марса, а там постановка задачи и способа её решения совсем иная. С другого конца начатая и другими средствами решаемая. Re: На Марсе геодезистов нет — раскрою секрет, что в USGS "планетарных геодезистов" похорже, что больше, чем в постсоветской РФ геодезистов классических. Карта, которую я комментировал в "Езеро", составлена в USGS. В РФ вообще о таких специалдьностях не слыхали - а я, прочитывая лит-ру по вертолётику и кратеру постоянно натыкался на выпускников по этим специальностям, как минимум в трёх университетах, начиная с ун-та Брауна, который у них по Марсу головной. Наконец, все последние месяцы я очень плотно общался в личку с сотрудниками NASA/JPL, представленными в сети, и в частности, просил "рецензировать" наиболее феерические ляпы из англо-вики. Как пример, "перл" из англо-вик, утверждающих что вертолётик якобы что-то с картами помогаетб и что мне на него ответили люди, как раз занимающиеся переработкой NAV в карты полётов:

So the new quote

QUOTE In the absence of other tracking and location methods, the helicopter team relied more heavily on photos taken by Ginny's black and white navigation camera. After each NAV frame is assigned a georeference, the resulting flight maps are shown at NASA’s Mars-2020 tracking service.

is almost certainly not correct. While there is photogrammetric processing of the nav. images, the results are not known yet. My understanding is that the nav camera is primarily designed for approximate real-time navigation during a flight.

Я понимаю, что частное интервью - не АИ )))), так я на него и не ссылаюсь. Максимум, что мне это даёт - точку отсчёта, помогающую отсеивать истину от журналистских передержек и врак, как у той француженки из АФП.

Re: со спутника перепады высот выглядели так, с вертолётика так - забудьте про вертолётик и особенно его лидар как высотомер. Всё это рассуждения жирналистов, а на самом деле никакой телеметрии по высоте полёта JPL не выставляет. Потому что цена ей ноль, не более, чем от навигационных кадров. Они годятся только для управления в реальном режиме времени, причём над паркетом. Вы, скорее всего, не прочли вот этот отчёт (нельзя же читать всё по порядку), так вот там говорится, что когда пришла необходимость лететь над Сейтахом, то этот самый лидар они, считайте, отключили. Если выразиться без гиперболы - написали заплатку, которая игнорировала бы его показания при перелёте над местностью с непаркетным рельефом. И не столько "гор на пути" они боялись, сколько чрезмерно ярких объектов, которые могли сбить с толку программу распознавания "льдинок" светлых камушков (кстати, вы видели во второй пресс-конференции, как эта навигация работает, где зелёненькие точки пляшут в круг, как паломники вокруг Каабы??) В общем, цитирую то, что сейчас эмоционаьно изложил

It may seem strange that the details of the terrain would matter as much as they do for a vehicle that travels through the air. The reason has to do with Ingenuity’s navigation system and what it was originally designed for: a brief technology demonstration at a carefully chosen experimental test site.

When we as human beings look at moving images of the ground, such as those taken by Ingenuity’s navigation camera, we instantly have a pretty good understanding of what we’re looking at. We see rocks and ripples, shadows and texture, and the ups and downs of the terrain are relatively obvious. Ingenuity, however, doesn’t have human perception and understanding of what it’s looking at. It sees the world in terms of individual, anonymous features – essentially dots that move around with time – and it tries to interpret the movement of those dots.

To make that job easier, we gave Ingenuity’s navigation algorithm some help: We told it that those features are all located on flat ground. That freed the algorithm from trying to work out variations in terrain height, and enabled it to concentrate on interpreting the movement of the features by the helicopter’s movements alone. But complications arise if we then try to fly over terrain that isn’t really flat.

Differences in terrain height will cause features to move across the field of view at different rates, and Ingenuity’s navigation algorithm still “assumes” the ground below is flat. It does its best to explain the movement of the features by changes in the helicopter’s movements, which can lead to errors. Most significantly, it can result in errors in the estimated heading, which will cause the helicopter to fly in a different direction than intended.

— https://mars.nasa.gov/technology/helicopter/status/314

Хорошенький "высотомер" из этого лидара, если в критический момент его залепляют скотчем и внушают приговаривая как Кашпировский: "высоту игнорируем, земля плоская, плывём по течению"! Не собирают на Земле телеметрию от лидара по высоте, и не сдают в USGS. Кидают в ту же топку, что и отработавшие своё кадры навигационной камеры. Оставляя себе минимум, чтобы потом негры путём триангуляции вывели для отчёта координатные точки трассы полёта.

Вот почему, уважаемый коллега, хотя бы упоминание о том, как полагается эксплуатировать лидар Гармин на Земле - а полагается с гироскопом, программно его отключая и включая - в статье крайне необходимо. В источниках НАСА этого нет, т.к. к таким полётам они и не готовились. Что сами и признают - простите за ещё одну цитату

It may seem strange that the details of the terrain would matter as much as they do for a vehicle that travels through the air. The reason has to do with Ingenuity’s navigation system and what it was originally designed for: a brief technology demonstration at a carefully chosen experimental test site.

— https://mars.nasa.gov/technology/helicopter/status/314

Ingenuity не может помогать составлять карты, поскольку наоборот, даже трассы его полётов составляют за него и пост фактум. С уважением, Cherurbino (обс.) 12:32, 30 сентября 2021 (UTC)

Новая цитата, призванная снять все завышенные оценки достоинств инерциальной навигации, и подтверждающая, что все координаты трассы восстанавливаются потом на Земле.

Ценой прироста объёма на 2 килобайта таки добавил:

…низкая точность, присущая устройствам инерциальной навигации, основанным на MEMS, требует дополнительных входящих навигационных данных для сдерживания накопления ошибок. Для вертикальной оси их источником служит лидар, а в плоскостной составляющей навигационная камера, отслеживающая смещение ориентиров в предположении ровной поверхности без уклона.

Текущие значения крена и тангажа рассчитываются путём пересчёта данных по ускорениям от акселерометров; — «это разновидность счисления места (англ. dead reckoning) при навигации, когда вы измеряете пройденное расстояние, подсчитывая шаги». Однако, никаких оценок в абсолютных цифрах во время полёта не производится, так как в интегрированных пересчитанных данных всё равно накапливаются ошибки. По этой причине кадры навигационной камеры передаются на Землю, где с помощью ориентиров, известных по прежним снимкам HiRISE, реконструируется абсолютное местоположение и азимут курса.

Оригинальный текст

Nonetheless, no absolute reference for horizontal position and yaw angle is available, and these estimates are subject to long-term drift. Therefore, shortly before touchdown at the end of each flight, a navigation camera image is stored for later transmission on Earth, so that an absolute position and heading fix can be obtained by comparison to the known terrain. .

Cherurbino (обс.) 07:40, 1 октября 2021 (UTC)

Мы опять с вами совершено о разном. Прежде всего о самом понятии топокарт. Есть топокарта, а есть топографический план. На топокарте должна быть привязка к глобальной сферической и/или прямоугольной системе координат и высотам от эталонного в глобальном масштабе уровня в выбранной системе геодезических парамтеров. Так вот построение топокарты Марса на сегодня - дальняя и непонятно когда сбыточная мечта. Научная фантастика, в общем. То, что получают с помощью MRO - это планы каких-то участков местности. На которых есть взаимная - в границах этого участка - привязка объектов и как-то полученные значения относительных (в пределах участка) высот. Взаимную привязку объектов можно по снимкам получить с хорошей точностью. С высотами сложнее... Но в любом случае это не карта. Это план участка местности. А точность именно карт, - с привязкой к глобальной системе координат, - полученных исключительно спутниковой съемкой, будет в любом случае весьма низкая, поскольку и параметры орбиты спутника, являющегося едиственным средством картографирования, известны довольно приблизительно. И никакие армии "кабинетных геодезистов", обрабатывающих эти данные, с этой точностью ничего не сделают без съемки и измерений на местности (на самом Марсе), причём долгой и кропотливой в глобальных масштабах. А об этом пока мечтать не приходится. Поэтому, собственно, и все рассуждения о точности карт смотрятся странно и пенять на точность собственных навигационных средств вертолётика по сравнению со всеми остальными возможными ошибками - ну как-то несерьезно. Просто каждый инструмент может решать свои задачи (как его используют при этом и какие задачи решают - вопрос другой).

Опять же не надо путать построение и уточнение карт (планов). Вот прямо на днях внезапно подбросили мне наглядный примерчик. В виде координат (достаточно точных, определенных, естественно, по GPS) одного интересного места, мимо которого я, как оказалось, неоднократно проходил, но о нём не знал... Надеюсь, еще как-нибудь в тех краях оказаться в то место дойти. Так вот - накладываю я эти координаты на топографическую карту (настоящую, со всеми привязками к чему угодно и собственными ногами на точность привязки проверенную), а на карте в этом месте - сплошное болото километр на километр. А на местности там, судя по фото - роскошные ягельные поляны того же примерно размера. И это на Кольском п-ове, который весь насквозь по сто раз снят-переснят и съемка многократно перепроверена самыми разными способами (и сам когда-то давно своими ногами немного в этом участвовал, рабочим в партии). На снимке там увидели и нанесли на карту болото, а на местности - совсем другая местность. Вот это как раз уточнение карты ровно теми же средствами, что доступны вертолётику.

Ну и что касается точности - не знаю, как с "шагомером" (ошибками в оценке пройденного расстояния), но вот обратная задача - удержание направления в прострастве по всем трём осям платформы, находящейся на движущемся (включая наклоны и смену направления движения) средстве - весьма в моей нынешней работе (спутниковая связь) часто встречается. И решается с помощью тех самых бесплатформенных MEMS-систем, аналогичных имеющейся на вертолётике. В течение нескольких минут (как раз характерное время полёта вертолётика) и даже десятков минут с точностью в десятые доли градуса - вполне надёжно удерживается. Так что сформировать и знать во время всего полёта "истинную вертикаль" - не самая сложная задача. А что касается упоминаемых "гировертикали" и "гирогоризонта", то тут есть неоднозначность перевода (в т.ч. инструкции на лидар). Поскольку в отчественной традиции "гирогоризонт" (и тем более "авиагоризонт") и "гировертикаль" - это назание определённого вида выделенных приборов. В то же время в современных системах их, как отдельных приборов, может и не быть, а их роль выполняют как раз бесплатформенные инерциальные навигационные системы, которые могут быть и на базе тех MEMS-устройств. То есть, едиственное, чего у того вертолётика нет - это привода, который ориентирует лидар по направлению "истинной вертикали", которая может быть в каждый момент известна из обсчёта показаний БИНС. При этом то, что лидар смотрит под углом к истинной вертикали препятствует его использованию именно что в качестве альтиметра для навигационной системы. А вот для уточнения планов местности (т.е. посмотреть вблизи как меняется высота в определенном месте по траектории полёта и сравнить с тем, что удалось увидеть на кадрах со спутника) это впосле может быть полезным. Благо направлеие, куда смотрит тот лидар, по информации от той самой БИНС должно быть известно.

Я это всё в основном к тому, что постоянные апппеляции в вашем тексте к гироскопическим приборам, которых на борту нет, ниоткуда не следуют. Поскольку бесплатформенная инерциальная навигационная система, имеющаяся на борту, как раз и выполняет функции того гирогоризонта и гировертикали. Не знаю, как выполяет на вертолётике, но технически - способна делать это с очень неплохой точностью. И никаких дополнительных отдельных гироскопов на борту иметь не надо. Vsatinet (обс.) 16:44, 3 октября 2021 (UTC)

Батарейки

Откуда взялось "максимальное напряжение 4,7 В"? Для всем хорошо известных литиевых аккумуляторов типа 18650 это сомнительно. Номинальное напряжение у них 3.7-3.8, у полностью заряженного на минимальном разрядном токе - 4.2-4.3 где-то. См. US18650 VTC4 Datasheet. В приведенном источнике про 4.7 тоже ничего нету, там на стр. 15 написано:

The helicopter battery shown in Fig. 12 consists of 6 Sony SE US1865o VTC4 Li-ion cells with a nameplate capacityof 2 Ah. The maximum discharge rate is greater than 25 A amd the maximum cell voltage specified by the manufactureris 4.25 V.

Vsatinet (обс.) 14:20, 27 сентября 2021 (UTC)

А и впрямь, откуда? ))) По истории правок умучился искать; вместо этого взял из своих "генеральных сейвов", которые делал раз в 3 недели по ходу борьбы со сносками SFN, и тупо (sic!) взял оттуда old good text и восстановил в статье:

Аккумуляторная батарея вертолёта состоит из 6 литий-ионных высокотоковых аккумуляторов Sony SE US18650 VTC4 (стандарт 65,2 мм в длину, диаметр 18,35 мм) общим весом 273 г. Ёмкость, по документации JPL, составляет 2 А·ч; максимальный ток разрядки более 25 А; по паспорту производителя 30 А); номинальное напряжение 3,7 В, а для всей батареи 15÷25,2 В. По паспортным данным полная подзарядка при температуре +23° током 4,2 В / 2 А лежит в пределах 1,5÷2 часов; по документации JPL, периодичность подзарядки от солнечной батареи может составлять от одного до нескольких солов.

Никаких "4,7 В" в помине там не было. Кто-то сделал опечатку при многократном пере-редактировании. А для сверки с источником - вот текст "от Balaram’а":

The helicopter battery shown in Fig. 12 consists of 6 Sony SE US1865o VTC4 Li-ion cells with a nameplate capacity of 2 Ah. The maximum discharge rate is greater than 25 A amd the maximum cell voltage specified by the manufacturer is 4.25 V. The continuous tested power load capability of this batterry is 480 W with a peak power capability of 510 W. Battery voltage is in the range of 15–25.2 V and the total mass of the 6 cells is 273 g. A cell balancing charge management system controlled by the FPGA ensures that the all the individual cells are at a uniform voltage. A de-rated end-of-life battery capacity of 35.75 Wh is available for use…

Вроде, всё теперь в порядке? Cherurbino (обс.) 22:29, 29 сентября 2021 (UTC)

• Да, спасибо. А правка была тут - и 4.7 В настолько непохоже не правду, что я полез в приведенный вами же источник. Vsatinet (обс.) 07:54, 30 сентября 2021 (UTC)

  Это Вам спасибо за расследование ))). Не знаю, с чего бес попутал клавишу ткнуть - вроде к этой цифре и претензий не было. Возможно, цифра предназначалась для другого места - это где я брал цифры от Сони по продолжительности зарядки, и сам по себе потом увидел, что написал 23 вместо 24, или наоборот. Ещё раз спасибо за поправку! Cherurbino (обс.) 08:33, 30 сентября 2021 (UTC)

---

Свежие источники приводят следующую "задачу на пропорции": our battery voltage indicating a +76 millivolts, or a +1.2% state-of-charge increase over 15 minutes.

Если я правильно понимаю англ. state-of-charge increase, как прирост относительно состояния полной заряженности, то при +1.2% за 15 минут для 100%-й зарядки потребуется ≈1250 мин., или почти 21 час стояния под солнышком. Важное добавление от себя: и это в пересчёте на полноценную околополуденную инсоляцию для данного времени года (все рейсы отправляются около полудня). Ну а если с поправкой, что Солнце "всходит и заходит", то даже не заморачиваясь с тригонометрией как-то кажется, что добросовестно взятых мной у Баларама "суток на подзарядку" маловато будет.

На всякий случай: если +76 millivolts = +1.2%, то 100% соответствуют 6,3 В. Тоже как-то большая погрешность относительно утверждения "maximum cell voltage specified by the manufacturer is 4.25 V", которое мы рассматривали в сентябре. — Cherurbino (обс.) 07:53, 14 декабря 2021 (UTC)

• • • Не так все линейно, наверное. Я это понял так:

These packets included samples of our battery voltage indicating a +76 millivolts, or a +1.2% state-of-charge increase over 15 minutes. In other words, the battery was being charged by the helicopter’s solar array. This high level of battery charging could only be possible with an upright vehicle, with its solar array pointing to the Martian sky.

После 15 минут заряжания батарейки её напряжение увеличивается всего на 76 mV, что, видимо, соотвествует увеличению заряда батареи, т.е. запасённой в ней энергии (которая измеряется не в вольтах, а ватт*часах) на 1.2%. Из полученной оценки скорости заряда батареи делаем вывод, что она заряжена, если не полностью, то до "высокого уровня" (была бы сильно просевшей - заряжалась бы, видимо, быстрее), а значит машинка ориентирована правильно и смотрит солнечной панелью в небо, иначе такого уровня заряда батареи достичь не удалось бы. Vsatinet (обс.) 12:49, 15 декабря 2021 (UTC)

Вы абсолютно правы, что после посадки подзаряжались 6 "батареек" отнюдь не с нуля, и даже не с половины. Мы с вами многократно читали "Библию Баларама" где на с. 15 из "de-rated end-of-life battery capacity"=35,75 Вт⋅ч; по окончании полёта должен оставаться резерв 10,73 Вт⋅ч + 21 Вт⋅ч ночной обогрев. Отсюда от обратного получаем объём послеполётной дозарядки. Если считать по-честному арифметически, то 4 (четыре!), но у Баларама написано, что на полёт идёт 10 Вт⋅ч — я с его книжкой спорить не стал)), значит из резерва берёт.

Графики скорости подзарядки в зависимости от подаваемого напряжения мы с Вами тоже рассматривали тут - SONY 18650 VTC4 C4 US18650VTC4 2100mAh  (неопр.).. На 3-й ненумерованной странице там график "Charge Characteristics (US18650VTC4)" с зелёной, красной и синей линиями, из которого можно понять, что вообще через час заряд восстановлен и заряжать дальше некуда.

В свете всего сказанного и напомненного попробую переформулировать свой вопрос так:

— какой вывод (кроме того, что фотоэлементы смотрят на Солнце) можно сделать из трёх известных цифр: "за 15 минут прирост (чего-то там) составил 76 милливольт, что эквивалентно +1.2% (от чего-то там).

— можно ли из этих цифр рассчитать общий срок восстановления заряда до уровня готовности к следующему полёту? — Cherurbino (обс.) 14:50, 20 декабря 2021 (UTC)

гироскопические приборы, средства ориентации по Солнцу , и масса\грузоподъёмность марсолёта

@Cherurbino:, по поводу [1]. Посмотрите 14 (pdf.25) страницу, там как раз пишут, что собираются использовать гироскопические приборы и средства ориентации по Солнцу. И по результату MEMS приборы используют. Что по поводу авиагоризонта там этого нет. Авиагоризонт это вообще прибор индикации для человека в кабине. Абсурдно его даже обсуждать применительно к теме этой статьи! Antimodern (обс.) 09:51, 1 декабря 2021 (UTC)

Уважаемый @Antimodern:! Эта статья типичный пример того, как курсовая (наши горе-переводчики называют это не иначе, как "диссертация") студента КалТеха может оказаться искажённо трактована, как "намерения НАСА". Сколько раз я читал в наших интернетных журналах (да и в более солидных СММ) "НАСА собирается", "НАСА собирается", а на самом деле НАСА никуда не собирается, а это очередной проект, адресованный НАСА. Компетентность наших переводчиков прессы от НАСА близка к нулю, и вызывает чувства глубокого сарказма. Пользуясь случаем, дам рекомендации на будущее, как не попасться впросак с "насовскими материалами".

• Читаем титульный лист: In Partial Fulfillment of the Requirements for the degree of Bachelor of Science in Mechanical Engineering. "Бакалавр" = именно курсовая, не дипломная. До Ph.D. ещё пахать и пахать.
• Дальше. Defended June 5th, 2017. Соотносим с известными датами развития проекта Баларама (включён в миссию в начале 2018) и понимаем, что перед нами типичная работа "по поводу", а не "для".

Что хуже всего, до Боба Баларама студента не допустили, хотя он, судя по всему, парс, а эта индийская нация зарекомендовала себя в Америке не одним именем )). С допусками на НАСА вообще очень строго, на уровне советского 1-го отдела. Иначе Боб Баларам сказал бы Парс Шаху, - "юноша, а сколько весят твои линзы, и знаешь ли ты, что такое "тау"?

"Тау" это степень замутнённости воздуха, а на неё накладывается ещё и слабость солнечного света на Марсе. Глядя на иллюстрации, догадываюсь, что студент фотографировал солнышко из окна своей общаги в Калифорнии, а на Марсе оно значительно тусклее. Ни в один из дневных кадров с основных камер марсохода не попадает. Мгла. Для солнышка у Перси специальная камера, SkyCam. Похоже, что с автономным механизмом наведения - а это ещё дополнительный вес. Которую используют каждое утро для калибровки собственной "инерциальной" системы, замеряющей пробеги колёс и т.п. То есть, концепция навигации по Солнцу с ровера на вертолёт непереносима. Я мог бы ещё добавить про размещение, центр тяжести вертолёта и пр.

Вот почему все "диванные рассуждения" насчёт "можно было БЫ поставить на вертолёт" в энциклопедический формат не укладываются. И даже упоминать об этой студенческой курсовой не стоит, чтобы не сбивать людей с панталыку.

Сама же по себе работа Парс Шаха, в отрыве от практического применения, по-студенчески добротна. Обзор литературы на 5 баллов )). Формулы, классификации типов оптики и прочие элементы "фундаментального академизма" налицо. Молодец юноша. Но в НАСА/JPL его не взяли: проверил по спискам JPL. Мог уйти в Лэнгли, в Эймс, да хоть в Аэробус - умные люди всегда нужны.

С уважением, Cherurbino (обс.) 04:18, 13 декабря 2021 (UTC)

P.S. Авиагоризонт убрал. Это был как раз дефект моего перевода)). Спасибо! Cherurbino (обс.) 07:15, 13 декабря 2021 (UTC)