SLAM (метод)

Материал из Википедии — свободной энциклопедии
Перейти к: навигация, поиск

Метод одновременной навигации и составления карты (SLAM от англ. Simultaneous Location and Mapping) — метод, используемый роботами и автономными транспортными средствами для построения карты в неизвестном пространстве или для обновления карты в заранее известном пространстве с одновременным контролем текущего местоположения и пройденного пути.

Описание работы метода[править | править вики-текст]

Обычно карты используются для определения позиции в пространстве и для графического изображения плана местности или для навигации. Они используются для оценки фактического местоположения путем записи информации, полученной от формы восприятия и сравнивая его с текущим набором представлений. Вклад карт в оценку текущего местоположения в пространстве возрастает с понижением точности и качества сенсоров восприятия пространства. Карты в основном отражают вид пространства зафиксированный в момент их построения. Совсем не обязательно, что вид пространства будет тем же в момент использования карт.

Сложность технического процесса определения текущего местоположения и построения карты обусловлена низкой точностью приборов, участвующих в процессе вычисления текущего местоположения. Метод одновременной навигации и построения карты (SLAM) — это концепция, которая связывает два независимых процесса в непрерывный цикл последовательных вычислений. При этом результаты одного процесса участвуют в вычислениях другого процесса.

Технические проблемы реализации метода[править | править вики-текст]

Построение карты[править | править вики-текст]

Сенсоры[править | править вики-текст]

Навигация[править | править вики-текст]

Моделирование[править | править вики-текст]

См. также[править | править вики-текст]

Литература[править | править вики-текст]

Ссылки[править | править вики-текст]