Метод одновременной навигации и построения карты (SLAM от англ. Simultaneous Location and Mapping) — метод, используемый роботами и автономными транспортными средствами для построения карты в неизвестном пространстве или для обновления карты в заранее известном пространстве с одновременным контролем текущего местоположения и пройденного пути.
Описание работы метода [править]
Обычно карты используются для определения позиции в пространстве и для графического изображения плана местности или для навигации. Они используются для оценки фактического местоположения путем записи информации, полученной от формы восприятия и сравнивая его с текущим набором представлений. Вклад карт в оценку текущего местоположения в пространстве возрастает с понижением точности и качества сенсоров восприятия пространства. Карты в основном отражают вид пространства зафиксированный в момент их построения. Совсем не обязательно, что вид пространства будет тем же в момент использования карт.
Сложность технического процесса определения текущего местоположения и построения карты обусловлена низкой точностью приборов, участвующих в процессе вычисления текущего местоположения. Метод одновременной навигации и построения карты (SLAM) — это концепция, которая связывает два независимых процесса в непрерывный цикл последовательных вычислений. При этом результаты одного процесса участвуют в вычислениях другого процесса.
Технические проблемы реализации метода [править]
Построение карты [править]
Моделирование [править]
